содержание .. 24 25 26 27 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 26
Очередность PR
Переключаемый путь PR - это ведущий PR. Группа PR, которую он возглавляет, входит в очередь PR,
ожидая приоритезации. В каждую мс сервопривод отправляет ведущий PR и группу PR, которую он
ведет к обработчику PR, с использованием метода «первым поступил - первым обработан»,
независимо от того, выполняется ли путь PR. Следовательно, пока инициирован путь PR, очередь PR
собирает его и отправляет обработчику.
Обработчик PR
Как только обработчик PR получит ведущий PR и его группу PR, выполняемая группа PR будет
немедленно заменена. Если полученная группа PR включает команды движения, такие как команды
скорости и команды положения, то обработчик PR отправляет их генератору команд движения. Пути PR
с командами Write или Jump завершаются в момент, когда обработчик PR считывает команду, и поэтому
они не попадают в генератор команд. Обработчик PR может последовательно завершить не менее 20
путей PR с командами прерывания (INS) (без времени задержки) в течение 1 мс. Если есть путь PR,
который не был завершен в 1 мс, и новая группа PR отправляется обработчику по очереди, новая
группа PR заменяет предыдущую группу. Другими словами, вместо выполнения незавершенной группы
PR обработчик начинает выполнение новой группы PR. Если есть путь PR, который не был завершен в
течение 1 мс, но обработчику не отправлена новая группа PR, он продолжает выполнять
незавершенный путь PR.
Генератор команд движения
Команды движения включают команды скорости и положения. Обработчик PR отправляет этот тип
команд генератору команд движения. Этот генератор имеет буфер для временного хранения
следующей команды движения, в нем объединены все команды движения. Команды движения могут
выполняться, как только они поступают в генератор. Если другая команда движения (с настройкой
прерывания) также поступает в генератор, она интегрируется с текущей командой в генераторе, и
интеграция основана на настройках команды движения. Настройки включают в себя функции, являются
ли несколько команд движения последовательными командами и заданы ли они с помощью функции
перекрытия или прерывания. Вся интеграция зависит от каждой настройки пути PR.
Последовательность команд
Конфигурируемые команды для траекторий PR - это команды движения, то есть команды положения и
скорости. Команда в последовательности - это команда движения без функции перекрытия или
прерывания. Следующая команда начинает выполняться только после задержки, установленной в
предыдущей команде. Что касается команд положения, время задержки начинает отсчитываться после
достижения заданной позиции. Для команд скорости отсчет времени задержки начинается после
достижения заданной скорости.
Команда положения, следующая за командой положения
Когда обработчик PR получает две последовательные команды положения, если они не имеют функций
прерывания или перекрытия, он выдает первую команду положения генератору команд движения, и
249
генератор запускает первую часть управления положением. После завершения первой команды
положения, если время задержки не установлено, обработчик PR выдает вторую команду положения
для генератора, чтобы запустить вторую часть управления положением (см. рис. 7.1.6.2 (a)). Если
первая команда положения включает задержку, обработчик PR начинает отсчет времени задержки
сразу после того, как двигатель достигнет заданного положения. Затем он выдает вторую команду
положения для генератора, чтобы запустить вторую часть управления положением, как показано на рис.
7.1.6.2 (b).
(a) Команда положения без задержки
(b) Команда положения с задержкой
Рис. 7.1.6.2 Последовательность команд положения
Команда скорости, следующая за командой скорости
Когда обработчик PR получает две последовательные команды скорости, если они не имеют функций
прерывания или перекрытия, обработчик PR выдает первую команду скорости генератору команд
движения, и генератор запускает первую часть управления скоростью. После завершения первой
команды скорости, если время задержки не установлено, обработчик PR выдает вторую команду
250
скорости для генератора, чтобы запустить вторую часть управления скоростью (см. рис. 7.1.6.3 (a)).
Если первая команда скорости включает задержку, обработчик PR начинает отсчет времени задержки
сразу после того, как двигатель достигнет заданной скорости. Затем он выдает вторую команду
скорости для генератора, чтобы запустить вторую часть регулирования скорости, как показано на рис.
7.1.6.3 (b).
(a) Команда скорости без задержки
(b) Команда скорости с задержкой
Рис. 7.1.6.3 Последовательность команд скорости
Последовательность нескольких команд
Очередь PR обновляет команды каждые 1 мс. Для команды движения очередь PR отправляет
следующую команду генератору только после завершения предыдущей команды. Команды перехода
или записи выполняются в очереди PR немедленно. Как показано на рис. 7.1.6.4, в первую мс очередь
PR получает команду положения (Position) и отправляет эту команду генератору команд движения для
ее выполнения. Во вторую мс очередь PR получает команду записи и немедленно выполняет ее. В
251
третью мс очередь PR получает команду перехода (Jump) и также немедленно выполняет ее. Эти
последние две команды не отправляются генератору команд движения, поскольку очередь PR и
генератор могут выполнять команды независимо. В четвертую мс очередь PR получает команду
положения (Position). Затем обработчик PR отправляет эту команду генератору для выполнения.
Рис. 7.1.6.4 Последовательность нескольких команд
Команды прерывания
Прерывание (INS) вызывает замену или интеграцию выполняемой команды. Результаты прерывания
различаются в зависимости от типа команд. Следующая команда заменяет предыдущую команду или
объединяется с ней. Существует два типа прерывания: внутреннее и внешнее, как показано на рис.
7.1.6.5.
Рис. 7.1.6.5 Внутреннее и внешнее прерывание
1.
Внутреннее прерывание
Для последовательности путей PR, если один путь PR включает функцию AUTO (автоматическое
выполнение следующего пути), сервопривод считывает следующий путь после чтения текущего пути.
Если текущий путь включает задержку, следующий путь считывается по истечении времени задержки.
Между тем, если следующий путь включает функцию прерывания (которая имеет более высокий
приоритет выполнения), сервопривод немедленно выполняет команду прерывания. Он заменяет
невыполненную часть в предыдущем пути на следующую или объединяет следующую с командами
предыдущего пути, которые находятся в процессе выполнения.
252
Команда положения f Команда положения (I) f Команда положения
Когда обработчик PR получает три последовательных команды задания положения (Position) с
прерыванием во второй команде, он обрабатывает первую и вторую команды задания положения
(Position) как одну группу PR. Поскольку первая команда положения не выполняется, обработчик
заменяет первую команду второй и отправляет вторую команду генератору команд движения для
выполнения. После выполнения второй команды обработчик отправляет третью команду генератору
(см. рис. 7.1.6.6 (а)). Если первая команда включает задержку, то обработчик PR отправляет первую
команду генератору, а затем начинает отсчет времени задержки. По истечении задержки он отправляет
вторую команду, и генератор запускает вторую часть регулирования скорости. Пока первая команда все
еще выполняется, она интегрирована со второй командой. Обратите внимание, что эта интеграция
отличается от описанной в Разделе 7.1.3. См. примечание ниже. После выполнения второй команды
обработчик отправляет третью команду генератору для выполнения (см. рис. 7.1.6.6 (b)).
(a) Команда положения без задержки
(b) Команда положения с задержкой
Рис. 7.1.6.6 Внутреннее прерывание - команда положения
253
Примечание: интеграция для прерывания внутренней команды положения немного отличается от
описанной в Разделе 7.1.3. Команды REL и INC работают одинаково. Целевая (заданная) позиция - это
предыдущая целевая позиция плюс текущая позиция. См. пример ниже. В остальном метод интеграции
аналогичен описанному в Разделе 7.1.3.
Рис. 7.1.6.7 Пример команд относительного и инкрементного положения для внутреннего прерывания
Команда скорости f Команда скорости (I) f Команда скорости
Когда обработчик PR получает три последовательные команды скорости (Speed) с прерыванием во
второй команде, он обрабатывает первую и вторую как одну группу PR. Поскольку первая команда
скорости не выполняется, обработчик заменяет первую команду второй и отправляет только вторую
команду генератору команд движения для выполнения. После выполнения второй команды обработчик
отправляет третью команду генератору. (см. рис 7.1.6.8 (а)). Если первая команда включает задержку,
то обработчик PR отправляет первую команду генератору, а затем начинает отсчет времени задержки.
После того, как задержка закончится, он отправляет вторую команду, и генератор запускает вторую
часть регулирования скорости. Пока первая команда все еще выполняется, она интегрирована со
второй командой. После выполнения второй команды обработчик отправляет третью на выполнение
генератору (см. рис 7.1.6.8 (b)).
(a) Команда скорости без задержки
254
(b) Команда скорости с задержкой
Рис. 7.1.6.8 Внутреннее прерывание - команда скорости
Последовательность нескольких команд
Очередь PR обновляет команды каждые 1 мс. Если все пути PR включают функцию прерывания,
очередь может прочитать не менее 20 путей PR за 1 мс, и эти пути называются группой PR. Если эта
группа PR имеет несколько команд движения, очередь PR отправляет только последнюю полученную
команду генератору команд движения для выполнения. Следовательно, в группе PR выполняется
только один путь PR с командой движения. Последняя команда движения напрямую заменяет
предыдущую, тогда как команды скачка (Jump) и записи (Write) выполняются, как только они поступают
в очередь PR. (см. рис. 7.1.6.9 (а)). Если один из путей PR включает задержку, очередь PR планирует
все пути на основе этого пути PR. Предыдущий путь (пути), включающий задержку, становится первой
группой PR, а последующий путь - второй группой PR. Таким образом, эта процедура PR может
выполняться до два пути PR с командами движения, как показано на рис. 7.1.6.9 (b).
(a) Последовательность команд без задержки
255
(b) Последовательность команд с задержкой
Рис. 7.1.6.9 Внутреннее прерывание - порследовательность команд
2.
Внешнее прерывание
Если обнаружено внешнее прерывание, он использует метод триггера PR Command для выполнения
другого пути PR (о методах триггера PR см. Раздел 7.1.5). Когда очередь PR получает путь PR с
функцией прерывания, она немедленно отправляет этот путь генератору команд движения и изменяет
путь при выполнении. Обратите внимание, что задержка не влияет на результат внешнего прерывания.
То есть, как только очередь PR получает команду внешнего прерывания, команды движения в
последней части выполняются генератором и интегрируются с предыдущими командами. Внешний вид
прерывания показан на Рисунке 7.1.6.10 (а). Если путь PR с функцией прерывания входит в
исполнитель PR как внешнее прерывание, исполнитель немедленно отправляет эту команду положения
генератору, чтобы двигатель мог работать в соответствии с прерыванием. Двигатель использует
настройки, которые объединяются с предыдущими командами движения при работе. Методы
интеграции описаны в разделе 7.1.3. Точно так же внешнее прерывание одинаково влияет на команды
скорости и положения, и то же самое верно для нескольких команд. См. Пример на Рисунке 7.1.6.10 (b).
256
(a) Внешнее прерывание - Команда положения
(b) Внешнее прерывание - Команда скорости
Рис. 7.1.6.10 Внешнее прерывание
257
Перекрытие команд
Если предыдущая команда положения включает в себя функцию перекрытия, она позволяет выполнять
следующую команду, пока предыдущее движение замедляется, тем самым обеспечивая непрерывное
движение. Когда вы используете перекрытие команд, время задержки по-прежнему действует. Отсчет
времени задержки начинается с начальной точки команды; однако, чтобы команды переходили плавно,
рекомендуется установить время задержки предыдущей команды на 0. Кроме того, если время
торможения предыдущей команды совпадает со временем разгона следующей команды, переход
между командами может быть очень плавным, избегая скачков скорости во время перехода (см. рис.
7.1.6.11). Расчет выглядит следующим образом.
Прерывание имеет более высокий приоритет, чем перекрытие. Таким образом, когда вы
устанавливаете функцию перекрытия в текущей команде положения, а следующая команда движения
включает функцию прерывания, выполняется только команда с функцией прерывания.
(a) Перекрытие команд - Времени разгона и торможения различаются
258
содержание .. 24 25 26 27 ..