содержание .. 20 21 22 23 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 22
ошибка положения (PUU). Они описаны следующим образом:
1. Командная положения (PUU): код контролируемой переменной 001, упрощенный как Cmd_O
(Command Operation). Целевая позиция команды движения, генерируемой за цикл сканирования во
время сервоуправления (обновляется каждые 1 мс).
2. Регистр конца команды PR: код переменной мониторинга 064, упрощенный как Cmd_E (конец
команды). Целевая позиция команды PR. Когда команда запускается, сервопривод вычисляет целевую
позицию и затем обновляет регистр конца команды PR.
3. Обратная связь по положению (PUU): код контролируемой переменной 000, упрощенный как Fb_PUU
(PUU обратной связи). Положение (координаты) по обратной связи для двигателя.
4. Ошибка положения (PUU): код контролируемой переменной 002, упрощенный как Err_PUU (Ошибка
PUU). Отклонение между заданным положением (PUU) и положением по обратной связи (PUU).
Принцип работы мониторинга этих четырех переменных показан на рисунке 7.1.2.1. После того, как
сервопривод выдает команду положения, он устанавливает положение Cmd_E после получения данных
о заданном положении. Двигатель переходит в заданное положение в зависимости от настройки пути
PR. Cmd_O вычисляет величину отклонения команды в каждом фиксированном цикле и отправляет ее
на сервопривод, где она обрабатывается как динамическая команда. Fb_PUU - это положение по
обратной связи энкодера двигателя, а Err_PUU - отклонение Cmd_O минус Fb_PUU.
Err_PUU
Перед
Fb_PUU
подачей
Cmd_O
команды
Cmd_E
Err_PUU
После
Fb_PUU
подачи
Cmd_O
команды
Cmd_E
Err_PUU
Команда
Fb_PUU
выполняется
Cmd_O
Cmd_E
Err_PUU
Команда
Fb_PUU
выполнена
Cmd_O
Cmd_E
Err_PUU
Двигатель
Fb_PUU
выполнил
Cmd_O
позиционирование
Cmd_E
Рис. 7.1.2.1 Временная диаграмма мониторинга переменных режима PR
Подробное описание поведения команды на каждом этапе показано на рис. 7.1.2.2. Cmd_E - конечная
точка, указанная командой; она устанавливается при срабатывании пути PR. Fb_PUU - это позиция по
обратной связи, которая является фактическим положением двигателя. Разделите эту команду
209
движения на части и возьмите одну из них в качестве примера. Cmd_O является целью этой
циклической команды, а Err_PUU является отклонением между целевой позицией тактовой команды и
положением по обратной связи.
Position (PUU)
Cmd_E
Cmd_O
Err_PUU
Comma nd
Fb_PUU
Time
В
Рис. 7.1.2.2 Мониторинг статуса переменных при выполнении команды в режиме PR
Вы можете использовать дискретный вход (DI) для вызова путей PR и дискретный выход (DO) для
мониторинга путей PR (описание функций DI/O см. в таблицах 8.1 и 8.2). Когда вы запускаете команду
движения с помощью DI.CTRG [0x08], сервопривод работает на основе команды из внутренних
регистров. После завершения выполнения включается DO.Cmd_OK [0x15]. Когда двигатель достигает
целевого положения, включается DO.TPOS [0x05]. Затем, после того, как команда PR завершается и
двигатель достигает целевого положения, оба сигнала DO включены, и сервопривод выводит сигнал
MC_OK [0x17], чтобы указать, что он завершил этот путь PR. Порядок действий показан на рис. 7.1.2.3.
Если вы установили время задержки в этом PR и двигатель достигает целевого положения, тогда
включается DO.TPOS [0x05]. По истечении времени задержки включается DO.Cmd_OK [0x15] (команда
положения PR завершена). После того, как оба вышеупомянутых сигнала DO включены, сервопривод
выводит сигнал MC_OK [0x17], чтобы указать, что он завершил этот путь PR, как показано на рис.
7.1.2.4.
210
Рис. 7.1.2.3 Работа сигналов на DI/DO в режиме PR
Рис. 7.1.2.4 Работа сигналов на DI/DO в режиме PR (включая время задержки)
7.1.3 Команды управления движением
ASDA-B3 предоставляет 100 наборов настроек пути, которые включают метод наведения, команду
скорости, команду положения, команду перехода, команду записи и индексную команду положения. В
следующих разделах подробно описан каждый тип команды.
211
7.1.3.1 Методы возврата в нулевое положение
ASDA-B3 предоставляет 11 методов наведения в режиме PR, включая датчик исходного положения,
предел и жесткий останов в качестве исходной точки отсчета. Они имеют подвыборы, например,
следует ли ссылаться на Z импульс и сигнал предела как на триггер, с более чем 30 доступными
комбинациями. Метод наведения определяется параметром P5.004, а определение точки отсчета
определяется параметром P6.000. Ниже перечислены функции каждого бита.
Адрес:
0508H
P5.004
Методы возврата в нулевое положение
0509H
По умолч.:
0x0000
Режим:
PR
Ед. изм.:
-
Диапазон:
0x0000 - 0x012A
Формат:
Шестнадцатеричный
Размер данных:
16-бит
Настройки:
U Z Y X
X
Метод возврата в нулевое положение
Z
Настройка предела
Y
Настройка Z импульса
U
Зарезервирован
Определение каждого значения настройки:
U
Z
Y
X
Настройка
Настройка Z
Метод возврата в нулевое
Зарезервирован
предела
импульса
положение
0 - 1
0 - 2
0 - 8
X = 0: перемещение к началу
отсчета в прямом направлении и
определение положительного
предела в качестве исходного
положения
-
Y=0: возврат к Z
X = 1: перемещение к началу
импульсу
отсчета в обратном направлении
-
Y=1: ход вперед к Z
и определение отрицательного
импульсу
предела как начало отсчета
Y = 2: Z импульс не
X = 2: перемещение к началу
Когда
отсчета в прямом направлении,
определяется
ищется
ORG: OFF˘ ON как исходное
предел:
положение
Z = 0:
отображение
X = 3: перемещение к началу
ошибки
отсчета в обратном направлении,
ORG: OFF˘ ON как исходное
Z = 1: работа в
положение
212
U
Z
Y
X
обратном
X = 4: поиск Z импульса в прямом
направлении и определение его
направлении
как начало отсчета
-
X = 5: поиск Z импульса в
обратном направлении и
определение его как начало
отсчета
X = 6: перемещение к началу
Y=0: возврат к Z
отсчета в прямом направлении,
импульсу
ORG: ON˘ OFF как исходное
Y=1: ход вперед к Z
положение
импульсу
X = 7: перемещение к началу
Y = 2: Z импульс не
отсчета в обратном направлении,
ORG: ON˘ OFF как исходное
ищется
положение
X = 8: определение текущей
-
-
позиции как начала координат
Когда
X = 9: момент начала отсчета в
определяется
прямом направлении
предел:
Y=0: возврат к Z
Z = 0:
импульсу
отображение
ошибки
Y = 2: Z импульс не
X = A: момент начала отсчета в
Z = 1: работа
в
обратном направлении
ищется
обратном
направлении
Адрес:
0600H
P6.000
Определение возврата в нулевое положение
0601H
По умолч.:
0x00000000
Режим:
PR
Ед. изм.:
-
Диапазон:
0x00000000 - 0xFFFFFF6F
Формат:
Шестнадцатеричный
Размер данных:
32-бит
Настройки:
Определение возврата в нулевое положение:
Старший бит
Младший бит
D C B A
U Z YX
DEC2: выбор времени замедления для
A
YX
PATH: тип пути
второго возврата
213
B
DLY: выбор 0 - F для времени задержки
Z
ACC: выбор 0 - F для времени разгона
DEC1: выбор времени замедления для
C
-
U
первого возврата
D
BOOT
-
-
YX: PATH: Тип пути
0x00: Stop: Возврат выполнен и останов
0x01 - 0x63: Auto: завершение наведения и выполнение указанного пути (Путь#1 - Путь#99)
Z: ACC: выбор 0 - F для времени разгона
0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035
U: DEC1: выбор времени замедления для первого возврата
0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035
A: DEC2: выбор времени замедления для второго возврата
0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035
B: DLY: выбор 0 - F для времени задержки
0 - F: соответствуют P5.040 - P5.055
D: BOOT: поиск нулевого положения при включении сервопривода.
0: поиск нулевого положения не осуществляется
1: автоматический поиск нулевого положения (сервопривод включается в первый раз после
подачи питания)
В режиме PR Homing есть функция установки смещения нулевой точки. Вы можете определить любую
точку на координатной оси как начало отсчета, которое не обязательно должно быть 0. После
определения начала отсчета система может создать систему координат для оси движения. См. рис.
7.1.3.1.1. Координата начала отсчета - 2000 (P6.001 = 2000). Двигатель проходит через начало отсчета и
затем останавливается в точке с координатой 1477. На основе созданной системы координат система
автоматически вычисляет положение нулевой точки. Как только выдается команда движения PR,
двигатель перемещается в указанное положение.
214
P6.001: Origin definition
Назначение нулевой точки
Нулевая точка
2000
Координаты
Нулевая точка
0
3000
4000
5000
(после возврата)
Положение двигателя
1477
(после возврата)
H
Возврат в Z импульс
S1
E
L
Z импульс
Назначенная
нулевая точка
Сигнал PL
Рис. 7.1.3.1.1 Определение нулевой точки
Адрес:
0602H
P6.001
Назначение нулевой точки
0603H
По умолч.:
0
Режим:
PR
Ед. изм.:
-
Диапазон:
-2147483648 to +2147483647
Формат:
Десятичный
Размер данных:
32-бит
Настройки: Назначение нулевой точки.
Процесс возврата в нулевую точку проходит в два этапа: высокая скорость и низкая скорость.
Сервопривод запускает процедуру возврата в исходное положение на высокой скорости для поиска
контрольной точки (такой как концевой выключатель и сигнал ORG), что занимает более короткое
время. Как только сервопривод обнаруживает контрольную точку, двигатель начинает работать на
низкой скорости, чтобы точно найти контрольную точку (например, Z импульс). Скорости для двух
ступеней определяются параметрами P5.005 и P5.006.
Адрес:
050AH
P5.005
Высокая скорость возврата (первая настройка скорости)
050BH
Рабочий
Пульт / ПО
Коммуникация
Режим:
PR (задается P5.004)
интерфейс:
По умолч.:
100.0
1000
Размер данных:
32-бит
Ед. изм.:
1 об/мин
0.1 об/мин
-
-
Диапазон:
0.1
- 2000.0
1 - 20000
-
-
Формат:
Десятичный
Десятичный
-
-
Пример:
1.5 = 1.5 об/мин
15 = 1.5 об/мин
-
-
Настройки: Настройка первой скорости как высокой скорости возврата.
215
Первая высокая скорость возврата
Первая высокая скорость возврата
Вторая низкая скорость возврата
ORG
ORG
Вторая низкая скорость возврата
Z импульс
Z импульс
Адрес:
050CH
P5.006
Низкая скорость возврата (вторая настройка скорости)
050DH
Рабочий
Пульт / ПО
Коммуникация
Режим:
PR (задается P5.004)
интерфейс:
По умолч.:
20.0
200
Размер данных:
32-бит
Ед. изм.:
1 об/мин
0.1 об/мин
-
-
Диапазон:
0.1
- 500.0
1 - 5000
-
-
Формат:
Десятичный
Десятичный
-
-
Пример:
1.5 = 1.5 об/мин
15 = 1.5 об/мин
-
-
Настройки: Настройка второй скорости как низкой скорости возврата.
Вы можете установить параметры возврата в нулевую точку на экране возврата в исходное положение
в режиме PR в ПО ASDA-Soft, включая режим возврата в нулевую точку, настройку скорости и
определение выполнения возврата в исходное положение (см. рис. 7.1.3.1.2).
Рис. 7.1.3.1.2 Экран возврата в нулевую точку в ПО ASDA-Soft
216
Ниже описаны методы возврата, поддерживаемые ASDA-B3. Их можно разделить на шесть типов в
зависимости от их ориентиров.
1. Ссылка на предел. Этот метод использует положительный или отрицательный предел в качестве
ориентира. Когда предел обнаружен, вы можете выбрать, следует ли искать Z импульс и использовать
его в качестве исходной точки отсчета. Результат поиска одинаков независимо от того, где находится
начальная точка. ASDA-B3 всегда ищет установленную контрольную точку для сброса координат.
Предел
Двигатель
(a)
Возврат к Z
Конец
Стартовая точка
Стартовая точка 2
(b)
Вперед к Z
ц
Коне
Стартовая точка 1
(c)
End
Z не отслеживается
Стартовая точка
Z импульс
Предел сигнала
(a) Если вы настроили сервопривод на поиск импульса Z в обратном направлении, сервопривод будет
работать на высокой скорости (установка первой скорости), а затем замедлится, как только достигнет
предела (запускается по переднему фронту). Затем сервопривод переключается на низкую скорость
(установка второй скорости) для поиска импульса Z в обратном направлении. Когда сервопривод
обнаруживает импульс Z, он замедляется до полной остановки, завершая процедуру возврата в
исходное положение.
(b) Если вы настроили сервопривод на поиск импульса Z в прямом направлении, а сигнал ограничения в
начальном положении не срабатывает (низкий, начальная точка 1), сервопривод работает на высокой
скорости (установка первой скорости) и затем замедляется по достижении предела (запускается по
переднему фронту). Затем сервопривод переключается на низкую скорость (установка второй
скорости), чтобы искать импульс Z в прямом направлении. Когда сервопривод обнаруживает импульс Z,
он замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение. Если вы настроили
сервопривод на поиск импульса Z в прямом направлении и срабатывает сигнал ограничения в
начальном положении (высокая, начальная точка 2), сервопривод будет работать на низкой скорости
(установка второй скорости) в обратном направлении, чтобы смотреть для сигнала ограничения
переднего фронта. Затем сервопривод начинает искать импульс Z в прямом направлении, когда он
достигает предела (запускается по переднему фронту). Когда сервопривод обнаруживает импульс Z, он
217
замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение. Из примеров,
независимо от начальных положений, исходное положение после реферирования будет таким же при
тех же условиях настройки.
(c) Если вы настроили сервопривод так, чтобы он не искал импульс Z, он сначала работает на высокой
скорости (первая установка скорости), а затем замедляется, достигнув предельного сигнала переднего
фронта. Затем сервопривод переключается на низкую скорость (установка второй скорости) и
возвращается в поисках сигнала переднего фронта. Как только сервопривод обнаруживает сигнал
переднего фронта, он замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение.
1.
Ссылка на передний фронт сигнала ORG. В этом методе в качестве исходной точки используется
передний фронт сигнала датчика исходного положения. Можно выбрать, следует ли или нет
использовать Z импульс в качестве начала координат после того, как сигнал ORG обнаружен.
Предел
Двигатель
Motor
Конец
Стартовая точка 3
(a)Возврат к Z
Стартовая точка 1
Стартовая точка 2
Стартовая точка 3
(b)Вперед к Z
Стартовая точка 1
End
Конец
Стартовая точка 2
Конец
Стартовая точка 3
(b)Z не отслеживается
Стартовая точка 1
Стартовая точка 2
Z импульс
l
Предел сигнала
l
Сигнал ORG
(a) Если вы настроили сервопривод на поиск Z импульса в обратном направлении, когда сигнал ORG в
начальной точке не срабатывает (нижний уровень, начальная точка 1), сервопривод работает на
высокой скорости (настройка первой скорости) а затем замедляется, когда достигает сигнала ORG
(запускается по переднему фронту). Затем он переключается на низкую скорость (вторая установка
скорости) до тех пор, пока сигнал ORG не переключится на нижний уровень. Затем сервопривод
начинает искать Z импульс в обратном направлении. Когда сервопривод обнаруживает импульс Z, он
замедляется до остановки, завершая процедуру возврата в исходное положение. Если сигнал ORG в
начальной точке не срабатывает, а текущее положение относительно близко к концевому выключателю
218
содержание .. 20 21 22 23 ..