содержание .. 19 20 21 22 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 21

Параметр

Функция

P1.041

Максимальное выходное значение для аналоговой команды задания момента

6.4.5 Временная диаграмма режима управления моментом

Внутренние

регистры

Внешнее

аналоговое

напряжение

или 0

выкл

TCM0

вкл

Внешние

выкл

TCM1

вкл

входы/выходы

SON

вкл

Примечания:

1. «выкл» означает, что дискретный вход DI выключен (цепь разомкнута); «вкл» означает, что DI включен (цепь

замкнута).

2. В режиме Tz команда задания момента T1=0; в режиме T команда задания момента T1 является внешним

входным аналоговым сигналом по напряжению.

3. В состоянии «Servo On» команда выбирается в соответствии с состоянием TCM0 и TCM1.

199

6.5 Двойной режим

Помимо одиночного режима для положения, скорости и крутящего момента, для работы доступны также

восемь двойных / множественных режимов (см. Раздел 6.1).

Режим

Обозначение

Код

Описание

PT-S

PT и S переключаются сигналом на DI, S_P.

PT-T

PT и T переключаются сигналом на DI, T_P.

PR-S

PR и S переключаются сигналом на DI, S_P.

Двойной

PR-T

PR и T переключаются сигналом на DI, T_P.

S-T

S и T переключаются сигналом на DI, S_T.

PT-PR

PT и PR переключаются сигналом на DI, PT_PR.

PT-PR-S

PT, PR и S переключаются сигналом на DI, S_P и PT_PR.

Множественный

PT-PR-T

PT, PR и T переключаются сигналом на DI, T_P и PT_PR.

Двойной режим для Sz и Tz не поддерживается. Чтобы избежать использования слишком большого

количества дискретных входов в двойном режиме, в режимах скорости и момента можно использовать

внешнее аналоговое напряжение в качестве источника команд для уменьшения количества

использованных точек дискретных входов DI (SPD0, SPD1 или TCM0, TCM1). Кроме того, в режиме

позиционирования можно использовать импульсный вход режима PT, чтобы уменьшить количество

использованных точек DI (POS0 - POS6). Обратитесь к Разделу 3.3.2 для просмотра таблицы значений

DI/DO по умолчанию для каждого режима.

6.5.1 Двойной режим управления скоростью / положением

Двойной режим управления скоростью / положением включает режимы PT-S и PR-S. Источником

команд для PT-S является внешний импульс, а для PR-S - внутренние параметры (P6.000 - P7.027). Вы

можете управлять командой задания скорости с помощью внешнего аналогового напряжения или

внутренних параметров (P1.009 - P1.011). Переключение между режимами управления скоростью /

положением осуществляется сигналом DI.S-P (0x18). Переключатель для PT и PR для режима

положения управляется DI.PT-PR (0x2B). Таким образом, вы выбираете команды положения и скорости

в режиме PR-S с помощью сигнала на DI. Временная диаграмма показана ниже.

CTRG

S-P

ВЫКЛ

ВКЛ

POS0-6 неактивен

POS0-6 активен

POS0-6 неактивен

SPD0-1 активен

SPD0-1 неактивен

Режим скорости

Режим положения

Режим скорости

200

В режиме скорости (DI.S-P включен) вы выбираете команду скорости с помощью DI.SPD0 и DI.SPD1.

DI.CTRG не применяется. При переключении в режим положения (DI.S-P выключен), поскольку команда

положения не была подана (она ожидает нарастающего фронта DI.CTRG), двигатель останавливается

(обозначено △ на рисунке выше). Когда команда положения управляется DI.POS0 - DI.POS6 и

запускается нарастающим фронтом DI.CTRG, двигатель работает в указанном направлении. Когда

DI.S-P включен, сервопривод возвращается в режим скорости. См. описание одиночных режимов для

сигнала DI и выбранные команды для каждого режима.

6.5.2 Двойной режим управления скоростью / моментом

Двойной режим скорости / момента включает только S-T. Вы управляете командой задания скорости с

помощью внешнего аналогового напряжения и внутренних параметров (P1.009 - P1.011), которые вы

выбираете с помощью DI.SPD0 и DI.SPD1. Аналогичным образом, источником команды задания

момента может быть внешнее аналоговое напряжение или внутренние параметры (P1.012 - P1.014),

они выбираются DI.TCM0 и DI.TCM1. Переключение между режимами скорости и момента управляется

сигналом DI.S-T (0x19). Временная диаграмма показана ниже.

S-T

ВКЛ

ВЫКЛ

ВКЛ

SPD0-1 неактивен

SPD0-1 активен

SPD0-1 неактивен

ТСМ0-1 активен

ТСМ0-1 неактивен

ТСМ0-1 активен

Режим момента

Режим скорости

Режим момента

В режиме задания момента (DI.S-T включен) вы выбираете команду задания момента с помощью

DI.TCM0 и DI.TCM1. При переключении в режим скорости (DI.S-T выключен) вы выбираете команду

задания скорости с помощью DI.SPD0 и DI.SPD1. Двигатель работает в соответствии с командой

задания скорости. Когда DI.S-T включен, сервопривод возвращается в режим момента. См. описание

одиночных режимов для сигнала DI и выбранные команды для каждого режима.

201

6.5.3 Двойной режим управления моментом / положением

Двойной режим момент / положение включает режимы PT-T и PR-T. Источником команд для PT-T

является внешний импульс, а для PR-T - внутренние параметры (P6.000 - P7.027). Вы управляете

командой задания момента с помощью внешнего аналогового напряжения или внутренних параметров

(P1.012 - P1.014). Переключение между режимами момента и положения управляется сигналом DI.T-P

(0x20). Переключатель для PT и PR для режима положения управляется сигналом DI.PT-PR (0x2B).

Таким образом, вы выбираете команды положения и момента в режиме PR-T с сигналом на дискретный

вход DI. Временная диаграмма показана ниже.

CTRG

S-P

ВЫКЛ

ВКЛ

POS0-6 неактивен

POS0-6 активен

POS0-6 неактивен

ТСМ0-1 активен

ТСМ0-1 неактивен

ТСМ0-1 активен

Режим момента

Режим положения

Режим момента

В режиме управления моментом (DI.T-P включен) вы выбираете команду момента с помощью DI.TCM0

и DI.TCM1. DI.CTRG не применяется. При переключении в режим положения (DI.T-P выключен),

поскольку команда положения не была подана (она ожидает нарастающего фронта DI.CTRG),

двигатель останавливается (обозначено △ на рисунке выше). Когда команда положения управляется

DI.POS0 - DI.POS6 и запускается нарастающим фронтом DI.CTRG, двигатель работает в указанном

направлении. Когда DI.T-P включен, сервопривод возвращается в режим момента. См. описание

одиночных режимов для сигнала DI и выбранные команды для каждого режима.

6.6 Прочее

6.6.1 Применение ограничения скорости

Максимальная скорость в каждом режиме (положение, скорость и момент) определяется внутренним

параметром (P1.055). Методы использования команды ограничения скорости и команды задания

скорости одинаковы. Вы можете использовать либо внешнее аналоговое напряжение, либо внутренние

параметры (P1.009 - P1.011). См. описание в Разделе 6.3.1. Ограничение скорости применимо только в

режиме управления моментом (T) для управления максимальной скоростью двигателя. Если вы

используете внешнее аналоговое напряжение в режиме момента, сигналы на дискретные входы DI

доступны, и вы можете установить SPD0 - SPD1 для задания предельного значения скорости двигателя

(внутренние параметры). В противном случае используйте аналоговый вход по напряжению для

команды ограничения скорости. Когда вы устанавливаете P1.002 (отключение / включение функции

ограничения скорости) на 1, функция ограничения скорости активируется. Временная диаграмма

показана ниже.

202

Функция ограничения скорости отключена

Функция ограничения скорости включена

(P1.002)

SPD0-1 неактивен

SPD0-1 активен

Выбор источника команды ограничения скорости

6.6.2 Применение ограничения момента

Методы использования команды ограничения момента и команды задания момента одинаковы. Вы

можете использовать либо внешнее аналоговое напряжение, либо внутренние параметры (P1.012 -

P1.014). См. описание в Разделе 6.4.1. Вы можете использовать ограничение момента в режиме

положения (PT и PR) или режиме скорости (S), чтобы ограничить выходной момент двигателя. Если вы

используете внешний импульс в режиме положения или внешнее аналоговое напряжение в режиме

скорости, сигналы на дискретные входы DI доступны, и вы можете установить TCM0 и TCM1 для

команды ограничения момента (внутренние параметры). В противном случае для команды ограничения

момента используйте аналоговый вход напряжения. Когда вы устанавливаете P1.002 (отключение /

включение функции ограничения момента) на 1, функция ограничения момента активируется.

Временная диаграмма показана ниже.

Функция ограничения момента отключена

Функция ограничения момента включена

(P1.002)

ТСМ0-1 неактивен

ТСМ0-1 активен

Выбор источника команды ограничения момента

6.6.3 Мониторинг аналоговых сигналов

Вы можете посмотреть требуемый сигнал напряжения с помощью мониторинга аналоговых сигналов.

Сервопривод имеет два аналоговых канала. Обратитесь к Главе 3 для получения дополнительной

информации о подключении.

См. Главу 8 для подробного описания соответствующих параметров.

Параметр

Функция

P0.003

Мониторинг аналоговых выходов

P1.003

Полярность выходных импульсов энкодера

P1.004

Аналоговый мониторинг выходного соотношения MON1

P1.005

Аналоговый мониторинг выходного соотношения MON2

P4.020

Регулировка смещения для мониторинга аналогового выхода (Канал 1)

203

P4.021

Регулировка смещения для мониторинга аналогового выхода (Канал 2)

Пример:

Задайте скорость двигателя 1000 об/мин, что соответствует выходному аналоговому напряжению 8 В

для максимальной скорости 5000 об/мин. Настройка при этом следующая:

P1.004 =

x 100% =

100% = 20%

Вы можете рассчитать соответствующее выходное напряжение для текущей скорости двигателя по

следующей формуле.

Скорость

Аналоговый мониторинг выхода MON1

двигателя

300 об/мин

MON1 = 8В

100% = 8В

100% = 2.4В

900 об/мин

MON1 = 8В

100% = 8В

100% = 7.2В

Дрейф напряжения

Когда происходит дрейф напряжения, уровень, определяемый как нулевое напряжение, отличается от

установленной нулевой точки. Чтобы решить эту проблему, используйте DOF1 (P4.020) и DOF2 (P4.021)

для калибровки смещения выходного напряжения. Уровень напряжения аналогового контрольного

выхода составляет ± 8 В. Если выходное напряжение выходит за пределы диапазона, оно

ограничивается в пределах ± 8 В. Разрешение составляет примерно 10 бит, что эквивалентно 13

мВ/младший бит (LSB).

8 В

DOF

-8 В

204

Глава 7. Управление движением

В этой Главе представлены внутренние команды движения сервопривода ASDA-B3 в режиме PR. В

этом режиме команды генерируются на основе внутренней команды сервопривода. Доступны

различные команды движения, включая перемещение в исходное положение, скорость, положение,

запись, переход и высокоскоростной захват положения (захват). В этой главе содержится подробное

описание каждого типа команд.

7.1 Описание режима PR

В режиме PR сервопривод автоматически генерирует команды движения и сохраняет все настройки

параметров в файле параметров сервопривода. Таким образом, изменение значений параметров

одновременно изменяет команды PR. ASDA-B3 предоставляет 100 наборов настроек пути, которые

включают метод возврата в исходное положение, команду положения, команду скорости, команду

перехода, команду записи и индексную команду позиции. Свойство и соответствующие данные для

каждого пути PR задаются параметрами. Вы можете найти информацию обо всех параметрах PR в

описании групп параметров 6 и 7 в Главе 8. Например, путь PR#1 определяется двумя параметрами,

P6.002 и P6.003. P6.002 предназначен для определения свойства PR#1, например, типа команды PR,

прерывания и автоматического выполнения следующего PR. P6.003 может быть изменен в зависимости

от свойства, установленного в P6.002. Если P6.002 установлен как команда скорости, тогда P6.003

определяет целевую скорость. Когда P6.002 настроен на команду перехода, тогда P6.003 определяет

целевой PR. Параметры для пути PR#2 - P6.004 и P6.005, и они работают так же, как P6.002 и P6.003. То

же самое и с остальными PR-путями. См. рис. 7.1.1.

Настройка

Путь PR

Свойства пути Данные пути

параметров

PR#0

P6.000

P6.001

PR#1

P6.002

P6.003

PR#2

P6.004

P6.005

PR#50

P7.000

P7.001

PR#99

P7.098

P7.099

Рис. 7.1.1 Настраиваемые параметры для каждого пути PR

205

В программе ASDA-Soft при выборе PR для редактирования в режиме PR соответствующие параметры

появляются в верхней части окна. См. Рисунок 7.1.2. Если вы выберете PR # 1, P6.002 и P6.003

появятся вверху в разделе редактирования. См., Например, P6.002 и P6.003 в таблице 7.1.1. Свойство

PR и его содержимое данных различаются в зависимости от типа команды движения. Для получения

дополнительной информации о режиме управления движением см. Раздел 7.1.3.

Рис. 7.1.2 Интерфейс режима PR в ПО ASDA-Soft

Таблица 7.1.1 Пример свойств пути и содержимого данных пути PR#1

Бит

31 - 28

27 - 24

23 - 20

19 - 16

15 - 12

11 - 8

7 - 4

3 - 0

PR#1

P6.002

AUTO

DLY

SPD

DEC

ACC

OPT

TYPE

P6.003

Содержимое данных (32-бит)

Примечание: ТИП: Режим управляющих команд

ТИП №

Режим управляющих команд

SPEED: управление скоростью

SINGLE: управление положением; останов после завершения позициониррования.

AUTO: управление положением; выполнение следующего пути PR после

завершения позиционирования.

JUMP: переход на указанный путь.

WRITE: запись параметров в указанный путь.

0xA

INDEX: индексное управление положением.

206

ASDA-Soft версии V6 предоставляет интерфейс редактирования диаграмм PR. (см. рис. 7.1.3). В

ASDA-Soft проще настроить пути PR, где вы можете установить параметры запуска команд, типы

команд и другие свойства.

Рис. 7.1.3 Диаграмма PR в ПО ASDA-Soft

7.1.1 Общие параметры PR

ASDA-B3 предоставляет вам 16 настроек времени разгона и замедления (P5.020 - P5.035), 16 настроек

времени задержки (P5.040 - P5.055) и 16 настроек целевой скорости (P5.060 - P5.075). для установки

путей PR (как показано на рис. 7.1.1.1). Если вы изменяете параметр, который используется

несколькими путями PR, то все пути PR, использующие этот параметр, также изменяются. Например,

если несколько команд PR используют настройку целевой скорости из P5.060, когда вы изменяете

значение P5.060, целевая скорость этих команд PR также изменяется. Помните об этом при настройке

путей PR, чтобы избежать опасности при работе или повреждения механической системы.

ASDA-Soft также предоставляет удобный интерфейс для функции общих параметров PR (см. рис.

7.1.1.2). В представленных данных время ускорения или замедления устанавливается на основе

продолжительности времени, в течение которого двигатель разгоняется от 0 до 3000 об/мин или

замедляется с 3000 об/мин до 0. Например, если время ускорения установлено на 50 мс, когда целевая

207

скорость для команды движения - 3000 об/мин, тогда требуемая продолжительность - 50 мс. Если

целевая скорость для команды движения составляет 1500 об/мин, то время ускорения составляет 25

мс. Время ускорения или замедления - это фиксированный наклон графика, поэтому оно не меняется

при изменении значений параметров.

Рис. 7.1.1.1 Основные параметры путей PR

Рис. 7.1.1.2 Интерфейс данных основных параметров путей PR в ПО ASDA-Soft

7.1.2 Мониторинг переменных режима PR

Режим PR обеспечивает четыре контролируемых переменных для сервокоманд и состояния обратной

связи: команда положения (PUU), регистр конца команды PR, обратная связь по положению (PUU) и

208

содержание .. 19 20 21 22 ..