содержание .. 14 15 16 17 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 16
В указанной выше таблице входы DI6, DI7, DI8 не задействуются. Пользователь должен отключить их,
установив параметры P2.015 « P2.017 = 0, P2.036 « P2.040 =0 иначе появятся сообщения об ошибках
(ALE13, 14 и 15).
Все дискретные входы Delta ASD-B3 являются свободно программируемыми (описание функций
входов см. в табл. 8.A в главе 8). В случае возникновения сообщения ошибки, можно произвести сброс
привода через вход DI5. Смотрите Раздел 4.5.2.
См. Раздел 3.10.2 для получения информации о подключении для режима управления положением
(PR). В следующей таблице приведены 100 наборов PR и команд положения (POS0 - POS6).
Команда
Соответств.
POS6
POS5
POS4
POS3
POS2
POS1
POS0
CTRG
позиц-я
параметр
P6.000
Возврат в
0
0
0
0
0
0
0
↑
0
P6.001
P6.002
PR1
0
0
0
0
0
0
1
↑
P6.003
~
~
P6.098
PR50
0
1
1
0
0
1
0
↑
P6.099
P7.000
PR51
0
1
1
0
0
1
1
↑
P7.001
~
~
P7.098
PR99
1
1
0
0
0
1
1
↑
P7.099
0: переключатель разомкнут (выключен).
1: переключатель замкнут (включен).
Вы можете установить 100 наборов позиционирования PR (P6.000 - P7.099), которые вы также можете
установить для команд абсолютного положения.
149
Глава 5. Настройка
В этой Главе содержится информация о процедуре автоматической настройки и трех режимах
регулировки усиления. Опытные пользователи также могут настроить сервосистему в ручном режиме.
5.1 Порядок настройки и применяемый режим
5.1.1 Блок-схема процедуры настройки
Вы можете настроить сервопривод, следуя этой блок-схеме. Сначала начните с режима автонастройки.
Если вас не устраивает производительность системы, используйте режимы регулировки усиления 1, 2,
3 или ручной режим для настройки сервосистемы.
Двигатель плавно
вращается без нагрузки
Вход в режим
e
автонастройки
Да
Результат
положительный?
Нет
Вход в режим
регулирования усиления
Результат
Да
положительный?
Нетo
Вход в ручной режим
Результат
Да
положительный?
Нет
Выполнено
150
5.1.2 Разница между режимами настройки усиления
Задание
Режим настройки
Параметры
Оценка инерции
P2.032
усиления
В ручном режиме
Автоматически
P1.037, P2.000, P2.004,
P2.006, P2.023, P2.024,
Фиксированное
P2.025, P2.043, P2.044,
0
Ручной
-
значение P1.037
P2.045, P2.046, P2.049,
P2.089, P2.098, P2.099,
P2.101, P2.102
P1.037, P2.000,
P2.004, P2.006,
P2.023, P2.024,
P2.025, P2.043,
Автоматический
Постоянная
1
P2.031
P2.044, P2.045,
режим 1
подстройка
P2.046, P2.049,
P2.089, P2.098,
P2.099, P2.101,
P2.102
P2.000, P2.004,
P2.006, P2.023,
P2.024, P2.025,
Автоматический
Фиксированное
P2.043, P2.044,
2
P1.037, P2.031
режим 2
значение P1.037
P2.045, P2.046,
P2.049, P2.089,
P2.098, P2.099,
P2.101, P2.102
Автоматический
P2.000, P2.004,
режим 3
P2.006, P2.023,
(только когда
P2.024, P2.025,
включена
Фиксированное
P2.043, P2.044,
3
P1.037, P2.031, P2.089
функция
значение P1.037
P2.045, P2.046,
управления
P2.049, P2.098,
двумя степенями
P2.099, P2.101,
свободы)
P2.102
Сброс, чтобы
Автоматический
4
получить значение по
-
-
режим 4
умолчанию
Примечания:
1.
Дополнительные сведения о функциях параметров см. в Разделе 5.3 «Режимы регулировки усиления».
2.
Когда функция управления двумя степенями свободы отключена (установка P2.094 [Bit 12] на 0), действие
Режима регулировки усиления 3 такое же, как и в Режиме регулировки усиления 2, поэтому в этом случае
установка P2.089 недействительна.
151
5.2 Автонастройка
Функция автоматической настройки, предоставляемая ASDA-B3, позволяет системе выполнять оценку
инерции машины в реальном времени и загружать настроенные параметры в сервопривод. Вы можете
использовать программное обеспечение ASDA-Soft или панель привода для запуска автонастройки. В
следующей таблице перечислены параметры, которые изменяются в результате автонастройки.
Параметры усиления
Параметры фильтра и подавления резонанса
Параметр
Функция
Параметр
Функция
Частота подавления
P1.037
Коэффициент инерции нагрузки
P1.025
низкочастотной вибрации
(1)
Усиление подавления
Усиление управления
P2.000
P1.026
низкочастотной вибрации
положением
(1)
Частота подавления
Усиление управления
P2.004
P1.027
низкочастотной вибрации
скоростью
(2)
Усиление подавления
Интегральная компенсация
P2.006
P1.028
низкочастотной вибрации
скорости
(2)
Уровень отклика полосы
Частота режекторного
P2.031
P2.023
пропускания
фильтра (1)
Уровень затухания для
P2.032
Режим регулировки усиления
P2.024
режекторного фильтра (1)
Усиление отклика на команду
(требуется включение функции
Фильтр нижних частот с
P2.089
управления с двумя степенями
P2.025
подавлением резонанса
свободы (установите P2.094
[Bit12] на 1))
Частота режекторного
P2.043
фильтра (2)
Уровень затухания для
P2.044
режекторного фильтра (2)
Частота режекторного
P2.045
фильтра (3)
Уровень затухания для
P2.046
режекторного фильтра (3)
Фильтр обнаружения
P2.049
скорости и подавление
дрожания
Частота режекторного
P2.098
фильтра (4)
Уровень затухания для
P2.099
режекторного фильтра (4)
Частота режекторного
P2.101
фильтра (5)
Уровень затухания для
P2.102
режекторного фильтра (5)
152
5.2.1 Схема автонастройки
Вы можете использовать пульт сервопривода или ASDA-Soft для выполнения автонастройки. Функция
автонастройки сервопривода серии B3 поможет подобрать наиболее подходящие параметры для
вашей системы в соответствии с ее механическими характеристиками.
Автонастройка
С применением ПЛК:
Без применения ПЛК:
путь конфигурируется
путь вперед и назад задается
контроллером
сервоприводом
s
Сервопривод автоматически
оценивает инерцию и запускает
настройку системы
e
Выполнено
Примечание: когда путь настраивается контроллером, убедитесь, что время задержки добавлено к рабочему
циклу. В противном случае возникает ошибка AL08B, и сервопривод не может завершить автонастройку.
Вы можете использовать P2.105 и P2.106 для регулировки отклика и жесткости в режиме автонастройки.
См. схему ниже.
Старт
Используйте пульт
сервопривода или
o
ASDA-Soft для входа в
режим автонастройки
Нет
g
Жесткость
e
Измените
нормальна?
настройку Р2.105
s
Да
e
Нет
g
Отклик
Измените
нормальный?
настройку Р2.106
Да
Выполнено
153
5.2.2 Автонастройка с пульта управления сервопривода
Выполнив следующую процедуру настройки, используйте пульт привода для завершения
автоматической настройки. Перед настройкой системы убедитесь, что аварийный останов,
положительный и отрицательный концевые выключатели работают должным образом.
154
Блок-схема автонастройки
M
Нажмите и удерживайте клавишу М (Mode) и
S
клавишу S (Shift) на 4 секунды для входа в
режим автонастройки
M
На дисплее мигает “S-Cmd”. Вы
можете выбрать внутреннее или
S
внешнее задание клавишами
ВВЕРХ / ВНИЗ
M
M
e
Нажмите клавишу S для
Нажмите клавишу S для задания
S
S
задания внешней команды
внутренней команды
Выберите
Нет
Нет
состояние
s.
Servo On?
привода
Servo On?
Напоминание о включении состояния
Servo-ON
Мигает Servo Off, что
Да
M
напоминает о том, что
Да
Нажмите клавишу S для задания команды
S
контроллер не отдал
сервоприводу Servo On
команду сервоприводу
Servo On. Далее
На дисплее мигает “JOG-S”. Вы можете
происходит переход в
задать скорость режима JOG
режим автонастройки
M
Клавишами ВВЕРХ, ВНИЗ и SHIFT
S
можно задать значение скорости JOG
M
Нажмите клавишу S для фиксации
S
заданной скорости JOG
M
Клавишами ВВЕРХ / ВНИЗ задайте
S
позицию 1
M
S
Нажмите клавишу S для фиксации
позиции 1
M
Клавишами ВВЕРХ / ВНИЗ задайте
S
позицию 2
M
Нажмите клавишу S для фиксации позиции 2. Затем
S
система начнет позиционирование между двумя
заданными вами точками
На дисплее мигает “SPEED”, что позволяет
отрегулировать скорость позиционирования
Клавишами ВВЕРХ, ВНИЗ и SHIFT
M
можно задать значение скорости
S
позиционирования
M
M
S
S
Нажмите клавишу S для фиксации заданной
скорости позиционирования
Клавишами ВВЕРХ и ВНИЗ можно
M
выбрать YES или NO. “YES”
S
означает выбор настройки,
“NO”означает необходимость
регулирования скорости
M
Нажмите клавишу S для старта режима
S
автонастройки
Дисплей отображает процент выполнения
Нажмите клавишу М для
Если на дисплее отображается “Set”, нажмите
выхода из режима
клавишу S для принятия настройки или
автонастройки
клавишу М для выхода из режима
автонастройки
M
M
Нажмите клавишу S для фиксации настройки
S
S
Выполнено
155
5.2.3 Автонастройка с помощью ПО ASDA-Soft (программная)
Вместо использования пульта управления сервопривода для выполнения автонастройки вы можете
использовать ПО ASDA-Soft. Загрузите бесплатно ПО ADSA-Soft с сайта www.deltronics.ru. Установите
программное обеспечение и запустите исполняемый файл (.exe), после чего вы увидите следующий
экран:
Убедитесь, что сервопривод ASDA-B3, серводвигатель и питание подключены правильно. Затем
нажмите «Добавить», чтобы ASDA-Soft перешла в онлайн-режим.
156
Существует два типа процедуры автонастройки: с помощью контроллера и с помощью сервопривода.
Обе процедуры описаны ниже.
Автоматическая настройка с помощью контроллера: контроллер отправляет команды для
управления двигателем.
ШАГ 1:
Когда программное обеспечение находится в онлайн-режиме, окно программы выглядит следующим
образом. Нажмите Автонастройка в дереве списка функций.
157
ШАГ 2:
Щелкните Контроллер: команда движения задается из контроллера, убедитесь, что траектория
движения / обработки задана правильно.
Рекомендация: настройте двигатель на работу хотя бы на один цикл как в положительном, так и в
отрицательном направлении. Время задержки для достижения положений как в положительном, так и в
отрицательном направлении не должно быть менее 1000 мс при скорости движения не менее 500
об/мин.
ШАГ 3:
Неоднократно запускайте двигатель по только что заданной траектории. Перед запуском двигателя
убедитесь, что никто не стоит рядом с оборудованием. Затем нажмите Next.
158
содержание .. 14 15 16 17 ..