FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 313

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2458 - 

  - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6200 

 

 

SRE 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#6  SRE

  When a high-speed skip signal is used: 

0: 

The signal is assumed to be input on the rising edge (contact open 

→

 close). 

1: 

The signal is assumed to be input on the falling edge (contact close 

→

 open). 

 

  - 

Signal 

High-speed skip status signal HDO0 to HDO7<Fn122> 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn122 

 

HDO7 

HDO6 

HDO5 

HDO4 

HDO3 

HDO2 

HDO1 

HDO0 

 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal informs the PMC of the input status of the high-speed skip signal. 

 

[Output cond.]  1: 

When the contact of the high-speed skip signal is closed. 

 

   

(The input voltage is at a low level.) 

0:    When the contact of the high-speed skip signal is open. 
 

(The input voltage is at a high level.) 

 

15.3.4 

Continuous High-Speed Skip Function 

Overview 

The continuous high-speed skip function enables reading of absolute coordinates by using the high-speed 
skip signals (HDI0 to HDI7). Once a high-speed skip signal has been input in a G31P90 block, absolute 
coordinates are written to custom macro variables #5061 to #5080. For a system with more than 20 axes, 
#100151 to #100182 are used. The input of a skip signal does not stop axial movement, thus continuous 
reading of the coordinates of two or more points is possible. 
Both  the  rising and falling edges of the high-speed skip signal can be used as a trigger  by setting  bit 5 
(CSE) of parameter No. 6201. 
 

Explanation 

Custom macro variables 

Once a high–speed skip signal has been input in a G31P90 block, absolute coordinates are written to 
custom macro variables #5061 to #5080. For a system with more than 20 axes, #100151 to #100182 are 
used. 
 
These variables are immediately updated once the tool reaches the next skip position. The feedrate must, 
therefore, be specified so  that the tool does not reach the next skip position before the application 
completes reading of the variables. 
System with up to 20 axes 

System with more than 20 axes 

#5061 

Coordinate along the first axis 

#100151 

Coordinate along the first axis 

#5062 

Coordinate along the second axis 

#100152 

Coordinate along the second axis 

#5063 

Coordinate along the third axis 

#110153 

Coordinate along the third axis 

  : 

        

    : 

#5079 

Coordinate along the 19th axis 

#100181 

Coordinate along the 31st axis 

#5080 

Coordinate along the 20th axis 

#100182 

Coordinate along the 32nd axis 

 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2459 - 

High–speed skip 

This function is enabled only for high-speed skip signals. 
The high-speed skip signal to be used is selected by bits 0 to 7 (9S1 to 9S8) of parameter No. 6208. 
 

End of block 

The G31P90 block is terminated when the axis reaches the end point. 
 

Limitations 

Only one axis can be specified in the block for the continuous high-speed skip function (G31P90). If two 
or more axes are specified, alarm PS5068, "FORMAT ERROR IN G31P90" is issued. 
 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6200 

 

 

SRE 

 

HSS 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  HSS

  0: 

The skip function does not use high-speed skip signals while skip signals are input. 
(The conventional skip signal is used.) 

1: 

The step skip function uses high-speed skip signals while skip signals are input. 

 

 

#6  SRE

  When a high-speed skip signal is used: 

0: 

The signal is assumed to be input on the rising edge (contact open 

→

 close). 

1: 

The signal is assumed to be input on the falling edge (contact close 

→

 open). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6201 

 

 

 

CSE 

 

 

 

SEB 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  SEB

  When a skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 

while the skip function, the continuous high-speed skip function or the automatic tool 
length measurement (M series) or automatic tool compensation (T series) is used, the 
accumulated pulses and positional deviation due to acceleration/deceleration are: 
0: 

Ignored. 

1: 

Considered and compensated. 

The accumulated pulses and positional deviation due to actual acceleration/deceleration 
when the skip signal, high-speed skip signal or measuring position reached signal goes on 
are considered to obtain the position at which the signal is input. 
 

 

#5  CSE

  For the continuous high-speed skip command, high-speed skip signals are: 

0: 

Effective at either a rising or falling edge (depending on the setting of bit 6 (SRE) of 
parameter No. 6200). 

1: 

Effective at both the rising and falling edges.

 

 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2460 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6208 

 

9S8 

9S7 

9S6 

9S5 

9S4 

9S3 

9S2 

9S1 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

9S1 to 9S8

  Specify which  high-speed skip signal is enabled for the continuous high-speed skip 

command G31P90 or the EGB skip command G31.8.

 

The settings of each bit have the following meaning: 
0: 

The high-speed skip signal corresponding to the bit is disabled. 

1:    The high-speed skip signal corresponding to the bit is enabled. 
The bits correspond to signals as follows: 
 

Parameter 

High-speed skip signal 

Parameter 

High-speed skip signal 

9S1 

HDI0 

9S5 

HDI4 

9S2 

HDI1 

9S6 

HDI5 

9S3 

HDI2 

9S7 

HDI6 

9S4 

HDI3 

9S8 

HDI7 

 

6220 

 

Period during which skip signal input is ignored for the continuous high-speed skip function and EGB 

axis skip function 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

 

[Unit of data]  8msec 

[Valid data range]  3 to 127(

×

 8msec) 

This parameter specifies the period from when a skip signal is input to when the next skip 
signal can be input for the continuous high-speed skip function and EGB axis skip 
function. This parameter is used to ignore chattering in skip signals. 
If a value that falls outside the valid range is specified, the setting is assumed to be 24 
msec. 
Example 1) 
 

When bit 5 (CSE) of parameter No. 6201 is 0 

 

 

Signal ignoring period (parameter No. 6220) 

Skip signal 

This signal is ignored. 

 

 
Example 2) 
 

When bit 5 (CSE) of parameter No. 6201 is 1 

 

 

Signal ignoring period (parameter No. 6220) 

High-speed skip 
signals 

These signals are ignored. 

 

 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2461 - 

Signal 

In a continuous high-speed skip, the high-speed skip signal is used. For details on the signal, see Section, 
"High-Speed Skip Signal". 
 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS5068 

FORMAT ERROR IN G31P90 

No travel axis was specified. Two or more travel axes were specified. 

PS0369 

G31 FORMAT ERROR 

- 

No axis is specified or tow or more axes are specified in the 
torque limit switch instruction (G31P98/P99). 

- 

The specified torque Q value in the torque limit switch instruction 
is out of range. The torque Q range is 1 to 254. 

- 

The high-speed continuous skip is not effective. 

 

Note 

NOTE 

 

To use this function, the continuous high-speed skip, high-speed skip and custom 
macro are required. 

 

15.3.5 

Multi-step Skip 

Overview 

The multi-step skip function stores the coordinate values when skip signals are input in the block where 
G31P1 to G31P4 are specified, and skips the remaining movement. In the block where Q1 to Q4 are 
specified after G04, dwell can be skipped when skip signals are input. 
A skip signal from equipment such as a fixed-dimension size measuring instrument can be used to skip 
programs being executed. 
In plunge grinding, for example, a series of operations from rough machining to spark-out can be 
performed automatically by applying a skip signal each time rough machining, semi-fine machining, fine- 
machining, or spark-out operation is completed. 
 
When the multi-step skip function is effective, to use high-speed skip signals, set bit 5 (SLS) of parameter 
No.6200 to 1. 

 

  - 

Feedrate 

Two types of feedrate can be selected for the multi-step skip block, using bit 2 (SFN) of parameter No.6207. 
(1)

 

If bit 2 (SFN) of parameter No.6207

 is 0

 

 

Feedrate specified with address F (may be specified before or in the multi-step skip block). 

(2)

 

If bit 2 (SFN) of parameter No.6207

 is 1 

 

Feedrate set for parameters 

Nos.6282 to 6285

. 

 

Even if bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 1, dry run and automatic acceleration/deceleration are 
disabled when a feedrate with the G31 command is the feedrate which is set for parameters 

Nos.6282 to 

6285

. 

 

  CAUTION 

 

To increase the precision of the tool position when the skip signal is input, 
feedrate override, dry run, and automatic acceleration/deceleration are disabled 
in moving by the skip function regardless of the feedrate which is specified as a 
feed per minute or a feed per rotation. 
To enable these functions, set bit 7 (SKF) of parameter No.6200 to 1. 
However, even if bit 7 (SKF) of parameter No.6200 is set to 1, dry run and 
automatic acceleration/deceleration are disabled when bit 2 (SFN) of parameter 
No.6207 is set to 1. 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2462 - 

Signal 

Skip signals  SKIPP<Gn006.6>,SKIP<X0004.7>,SKIP2<X0004.2>,SKIP3<X0004.3> 

SKIP4<X0004.4>,SKIP5<X0004.5>,SKIP6<X0004.6>,SKIP7<X0004.0> 
SKIP8<X0004.1> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  These signals terminate skip cutting. That is, the position where a skip signal turns to 1 in 

a command program block containing G31P1 (or G31), G31P2, or G31P3, G31P4 is 
stored in a custom macro variable, and the move command of the block is terminated at 
the same time. Furthermore, in a block containing G04, G04Q1, G04Q2, G04Q3 or 
G04Q4, the dwell command of the block is terminated. 
In either case, until all other commands (such as miscellaneous functions) of the block are 
completed, machining never proceeds to the next block. 
Parameters Nos. 6202 to 6206  are  used to select the signals to be enabled from eight 
signals. The eight skip signals can correspond to the G codes on a one-to-one basis. One 
skip signal can also be made applicable to multiple G codes. Conversely, multiple skip 
signals can be made applicable to one G code.

 

 

[Operation]  When a skip signal turns to 1, the control unit functions as described below. 

- 

When a block contains a G code from (G31, G31P1 to P4) for skip cutting, and the 
skip signal is made applicable by parameter setting to the command, the control unit 
reads and stores the current position of the specified axis at that time. The control 
unit stops the axis, then cancels the remaining distance that the axis was supposed to 
be moved in that block. 

- 

When a block contains a G04, or G04Q1 to Q4 code for dwell, and the skip signal is 
made applicable by parameter setting to the command, the control unit stops dwell 
operation, and cancels any remaining dwell time. 

 

NOTE 

1  The skip signal width requires at least 10 msec.   
2  The delay or variation on the CNC side (excluding the PMC side) in 

detecting the skip signal is 0 to 2 msec. Therefore, the 
measurement error is the sum of 2 msec and the delay or variation 
(including the delay or variation of the receiver) of the skip signal 
on the PMC side, multiplied by the feedrate. 

3  The delay or variation until feed stops after detection of the skip 

signal is 0 to 8 msec. To calculate the overshoot, further consider 
delay in acceleration/deceleration, delay in servo, delay on the 
PMC side. 

4  The G codes for skip cutting (G31P1, G31P2, G31P3, and G31P4) 

are the same except for their correspondence with skip signals. 
G31 and G31P1 are equivalent. 

5  The skip signal is not monitored for a rising edge, but for its state.   
 

So, if a skip signal continues to be 1, a skip condition is assumed to 
be satisfied immediately when the next skip cutting or dwell 
operation is specified. 

6  Address <X0004> can be allocated optionally to the X addresses 

set in parameter No. 3012 and parameter No. 3019 when bit 2 
(XSG) of parameter No. 3008 is 1. 

7  In case that the command value of G31P or G04Q is incorrect, or in 

the absence of the Multi-step skip function, alarm PS0370 
“G31P/G04Q ERROR” occurs. 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2463 - 

NOTE 

8  The same high-speed signal cannot be selected in different paths. 

In that case, alarm PS0373 “ILLEGAL HIGH-SPEED SKIP SIGNAL 
SELECTED” occurs. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn006 

 

 

SKIPP 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X0004 

 

SKIP 

ESKIP 

 

 

 

 

ZAE 

XAE 

 

 

SKIP6 

SKIP5 

SKIP4 

SKIP3 

SKIP2 

SKIP8 

SKIP7 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

 

 

SKIP 

ESKIP 

SKIP5 

SKIP4 

SKIP3 

ZAE 

YAE 

XAE 

 

 

SKIP6 

SKIP2 

SKIP8 

SKIP7 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X0011 

 

SKIP

#3

 

ESKIP

#3

 

 

 

 

 

ZAE

#3

 

XAE

#3

 

 

 

SKIP6

#3

 

SKIP5

#3

 

SKIP4

#3

 

SKIP3

#3

 

SKIP2

#3

 

SKIP8

#3

 

SKIP7

#3

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

 

 

SKIP

#3

 

ESKIP

#3

 

SKIP5

#3

 

SKIP4

#3

 

SKIP3

#3

 

ZAE

#3

 

YAE

#3

 

XAE

#3

 

 

 

SKIP6

#3

 

SKIP2

#3

 

SKIP8

#3

 

SKIP7

#3

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X0013 

 

SKIP

#2

 

ESKIP

#2

 

 

 

 

 

ZAE

#2

 

XAE

#2

 

 

 

SKIP6

#2

 

SKIP5

#2

 

SKIP4

#2

 

SKIP3

#2

 

SKIP2

#2

 

SKIP8

#2

 

SKIP7

#2

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

 

 

SKIP

#2

 

ESKIP

#2

 

SKIP5

#2

 

SKIP4

#2

 

SKIP3

#2

 

ZAE

#2

 

YAE

#2

 

XAE

#2

 

 

 

SKIP6

#2

 

SKIP2

#2

 

SKIP8

#2

 

SKIP7

#2

 

 

  WARNING 

1  SKIP6 to SKIP8 are at the same addresses as skip signal ESKIP (PMC axis 

control) and measuring position reached signal XAE and ZAE (tool length 
automatic measurement). Be careful when using both. (T series) 

2  SKIP2 and SKIP6 to SKIP8 are at the same addresses as skip signal ESKIP 

(PMC axis control) and measuring position reached signal XAE, YAE, and ZAE 
(tool length automatic measurement). Be careful when using both. (M series) 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3008 

 

 

 

 

 

 

XSG 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#2  XSG

  A signal assigned to an X address is: 

0: 

Fixed at the address. 

1: 

Able to be reassigned to an arbitrary X address. 

 

(M series) 

(M series) 

(T series) 

(T series) 

(M series) 

(T series) 

15. MEASUREMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 2464 - 

NOTE 

 

When this parameter is set to 1, set parameters Nos. 3013, 3014, 
3012, and 3019. If parameters Nos. 3013 and 3014 are not set, the 
deceleration signal for reference position return is assigned to bit 0 
of <X0000>. If parameters Nos. 3012 and 3019 are not set, the 
skip signal, the PMC axis control skip signal, the measuring 
position reached signal, the interlock signal for each axis direction, 
and the tool compensation value write signal are assigned to 
<X0000>. 

 

  WARNING 

 

Please set an appropriate value to parameters ( Nos. 3013, 3014, 
3012, 3019 ) beforehand when you set 1 to this parameter. 
If an input signal of the set address in parameters ( Nos. 3013, 
3014, 3012, 3019 ) is used by another usage, it may cause an 
unexpected machine behavior. Be careful enough that you must 
prevent the competition of the used X address. 

 

3012 

 

Skip signal assignment address 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  0 to 727 

Set an X address to which the skip signal SKIPn is to be assigned. 
 

NOTE 

 

This parameter is valid when bit 2 (XSG) of parameter No. 3008 is 
set to 1. 

 

Depending on the configuration of the I/O Link, the actually usable 
X addresses are: 

 

<X0000 to X0127>, <X0200 to X0327>, <X0400 to X0527>, 
<X0600 to X0727> 

 

  WARNING 

 

If you used the set address in this parameter by another usage, it 
may cause an unexpected machine behavior. 

 

Be careful enough that you must prevent the competition of the 
used X address. 

 

B-64693EN-1/01

 

15. MEASUREMENT

 

- 2465 - 

3019 

 

Address to which the PMC axis control skip signal, measuring position reached signal, and tool offset 

write signals are assigned 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  0 to 727 

Set an X address to which the PMC axis control skip signal ESKIP, measuring position 
reached signals (XAE, YAE, and ZAE (M series) or XAE and ZAE (T series)), and tool 
offset write signals (

±

MIT1 and 

±

MIT2 (T series)) are to be assigned.   

 

NOTE 

 

This parameter is valid when bit 2 (XSG) of parameter No. 3008 is 
set to 1. 

 

Depending on the configuration of the I/O Link, the actually usable 
X addresses are: 

 

<X0000 to X0127>, <X0200 to X0327>, <X0400 to X0527>, 
<X0600 to X0727> 

 

  WARNING 

 

If you used the set address in this parameter by another usage, it 
may cause an unexpected machine behavior. 

 

Be careful enough that you must prevent the competition of the 
used X address. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6200 

 

SKF 

 

SLS 

 

 

 

SK0 

GSK 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  GSK

  As a skip signal, the skip signal SKIPP is: 

0: 

Invalid. 

1: 

Valid. 

 

 

#1  SK0

  This parameter specifies whether the skip signal is made valid under the state of the skip 

signal SKIP and the multistage skip signals SKIP2 to SKIP8. 
0: 

Skip signal is valid when these signals are “1”. 

1: 

Skip signal is valid when these signals are “0”. 

 

 

#5  SLS

  0: 

The multi-step skip function does not use high-speed skip signals while skip signals 
are input. (The conventional skip signal is used.) 

1: 

The multi-step skip function uses high-speed skip signals while skip signals are 
input.