FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 274

12. PROGRAM COMMAND

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2146 - 

Limitation 

  - 

Simultaneous specification together with other controlled axes 

If an index table indexing axis and other controlled axes are specified in the same block: 
- 

When the command is to be executed with all axes: 

 

Set bit 6 (SIM) of parameter No. 5500 to 1. 

- 

When axes for which the command is executed are to be selected: 

 

Set bit 6 (SIM) of parameter No. 5500 to 0. Next, set bit 0 (IXS) of parameter No. 5502 to 1 for 
other controlled axes to be selected in the same block. 

If an index table indexing axis and other controlled axes are specified in the same block in a case other 
than the above, alarm PS1564 is issued. 
 

Simultaneous specification together with other controlled axes (when G00, G28, or G30 (or G00 mode) is set) 

 

SIM = 0 

SIM = 1 

Axis with IXS = 0 

Alarm PS1564 

The command is executed for all 
axes. 

Axis with IXS = 1 

The command is executed. 

 
If an index table indexing axis and other controlled axes are specified in the same block when a command 
other than G00, G28, and G30 (or G00 mode) is specified, alarm PS1564 is issued. 
 

  - 

Command specifying zero move amount 

When the amount of movement is 0, a clamp/unclamp operation is not performed. 
 

  - 

Look-ahead acceleration/deceleration before interpolation 

In a block specifying an index table indexing axis, look-ahead  acceleration/deceleration before 
interpolation is disabled. 
 

  - 

Functions that cannot be used at the same time 

An axis used with any of the following functions is uncontrollable as an index table indexing axis: 

- 

PMC axis control 

- 

Pole position detection function 

- 

Tilted working plane indexing 

- 

Cs contour control 

- 

Polar coordinate interpolation 

- 

Cylindrical Interpolation 

- 

Spindle control with servo motor 

- 

High precision oscillation function 

- 

Polygon Turning 

- 

Electronic Gear Box 

 
The following function cannot be used for the index table indexing axis. 
- 

Reference position setting with mechanical stopper 

- 

Real-time custom macro 

- 

Retrace 

- 

Program restart 

 

NOTE 

 

Functions that cannot be used at the same time might be changed or added by 
adding new CNC function. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

- 2147 - 

Caution 

  CAUTION 

1  While the index table is being positioned, input signals that reset the CNC, such 

as emergency stop signal *ESP <X008.4>, (external reset signal) ERS 
<Gn008.7>, and reset & rewind signal RRW <Gn008.6>, are functional. 

 

When reset is applied to the CNC, indexing stops. Further, if automatic operation 
stop signal *SP <Gn008.5> turns to 0, axis movement is stopped and the 
equipment enters the automatic operation stop state. 

 

If a stop at    any position is not suitable for the machine, appropriate processing 
is required on the machine. 

2  If the axis selection signal is set to 0 during manual reference position return, 

movement is stopped immediately, and the clamp command is not executed. If 
this proves inconvenient, measures must be taken on the machine side so that, 
after the axis selection signal is set to 1, it is not set to 0 until reference position 
return is completed. 

3  When an incremental command is used for indexing the index table, the 

workpiece origin offset for the index table indexing axis must always be 0. This 
means that the workpiece coordinate system and machine coordinate system of 
the index table indexing axis must always match. 

4  If a reset is made during indexing of the index table, a reference position return 

must be made before the index table is indexed subsequently. 

5  The secondary auxiliary function can be used, but its address must be different 

from that of the indexing axis. 

6  For a path on which the index table indexing function is not to be used, disable 

the index table indexing function (set bit 0 (ITI) of parameter No. 5501 to 0). 

 

Note 

NOTE 

 

For positioning on an index table indexing axis, the dry run signal DRN 
<Gn046.7> has no effect. 

 

Signal 

B axis clamp signal  BCLP <Fn061.1> 

 

[Classification]  Output signal   

 

[Function]  Instructs the PMC side to clamp the B axis mechanically. 

 

[Output cond.]  The output condition and procedure are the same as those described in the basic 

procedure for positioning the index table. 

 

B axis clamp completion signal *BECLP <Gn038.7> 

  [Classification]  Input signal   
 

[Function]  Notifies the CNC of completion of the B axis clamp operation. 

 

[Operation]  The output condition and procedure are the same as those described in the basic 

procedure for positioning the index table. 

 

B axis unclamp signal BUCLP <Fn061.0> 

 

[Classification]  Output signal   

 

[Function]  Instructs the PMC side to release the B axis from the mechanical clamp. 

 

[Output cond.]  The output condition and procedure are the same as those described in the basic 

procedure for positioning the index table. 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2148 - 

B axis unclamp completion signal *BEUCP <Gn038.6> 

  [Classification]  Input signal   
 

[Function]  Notifies the CNC of completion of the release of the B axis from the mechanical clamp. 

 

[Operation]  The output condition and procedure are the same as those described in the  basic 

procedure for positioning the index table. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn038 

 

*BECLP 

*BEUCP 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn061 

 

 

 

 

 

 

 

BCLP 

BUCLP 

 

Parameter 

  - 

Setting linear or rotation axis 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

 

 

 

 

ROSx 

ROTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROTx

  Setting linear or rotation axis. 

 

#1  ROSx 

  

ROSx 

ROTx 

Meaning 

0 

0 

Linear axis 
(1)  Inch/metric conversion is done. 
(2)  All coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

) 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

0 

1 

Rotary axis (A type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values are rounded in 0 to 360

°

. Absolute coordinate 

values are rounded or not rounded by bits 0 (ROAx) and 2 (RRLx) of 
parameter No. 1008. (Bits 2 (ABS) and 1 (REL) of parameter No. 5500 are 
used for an index table indexing axis.) 

(3)  Stored pitch error compensation is the rotation type. (Refer to parameter 

No. 3624) 

(4)  Automatic reference position return (G28, G30) is done in the reference 

position return direction and the move amount does not exceed one 
rotation. 

1 

1 

Rotary axis (B type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values, absolute coordinate values and relative 

coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

). 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

(4)  Cannot be used with the rotary axis roll-over function and the index table 

indexing function (M series) 

Except for the 

above. 

Setting is invalid (unused) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

- 2149 - 

  - 

Setting for positioning the index table 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5500 

 

IDX 

SIM 

 

G90 

INC 

ABS 

REL 

DDP 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  DDP

  As the method for inputting a decimal point in a command for the index table indexing 

axis: 
0: 

The conventional method is used. 

1: 

The pocket calculator method is used. 

 

 

#1  REL

  The position display of the index table indexing axis in the relative coordinate system is: 

0: 

Not rounded by one rotation. 

1: 

Rounded by one rotation. 

 

 

#2  ABS

  The position display of the index table indexing axis in the absolute coordinate system is: 

0: 

Not rounded by one rotation. 

1: 

Rounded by one rotation. 

 

NOTE 

 

Be sure to set this parameter to 1. 
If an absolute programming is commanded to the index table 
indexing axis when this parameter is set to 0, the position display of 
the absolute coordinate system may be not corresponding to the 
absolute programming value like the following example. 

 
 

Example) When indexing by rotating in a positive direction : 
  N10 G90 B20.; 
  N20 B10.; 

←

 It rotates in a positive direction by 350 degree. 

   

 

At this time, 370.0 is displayed to the position 

   

 

display of the absolute coordinate system. 

 

 

#3  INC

  When the M code that specifies rotation in the negative direction (parameter No. 5511) is 

not set, rotation in the G90 mode is: 
0: 

Not set to the shorter way around the circumference. 

1: 

Set to the shorter way around the circumference. 

 

 

#4  G90

  A command for the index table indexing axis is: 

0: 

Assumed to be an absolute or incremental programming according to the mode. 

1: 

Always assumed to be an absolute programming. 

 

 

#6  SIM

  When the same block includes a command for the index table indexing axis and a 

command for another controlled axis: 
0: 

The setting of bit 0 (IXS) of parameter No. 5502 is followed. 

1: 

The commands are executed. 

 

NOTE 

 

Even when this parameter is set to 1, an alarm PS1564, “INDEX 
TABLE AXIS - OTHER AXIS SAME TIME” is issued if the block is 
neither G00, G28, nor G30 (nor the G00 mode). 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2150 - 

 

#7  IDX

  Operation sequence of the index table indexing axis: 

0: 

Type A 

1: 

Type B 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5501 

 

 

 

 

 

 

 

ISP 

ITI 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  ITI

  The index table indexing function is: 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

#1  ISP

  Servo-off for an index table indexing axis at the completion of clamping is: 

0: 

Processed by the CNC. 

1: 

Not processed by the CNC. (The CNC follows the status of the servo-off signal 
SVF1 to SVF8<Gn0126> input from the PMC.) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5502 

 

 

 

 

 

 

 

 

IXSx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  IXSx

  When a command is specified in a block that contains a command for the index table 

indexing axis: 
0 :  An alarm PS1564, “INDEX TABLE AXIS -  OTHER AXIS SAME TIME” is 

issued. 

1 :  The command is executed. 
 
If bit 6 (SIM) of parameter No. 5500 is set to 1, a simultaneous operation with all axes 
except the index table indexing axis can be performed regardless of the setting of this 
parameter. 
To set an axis that allows simultaneous operation for each axis, set SIM to 0, and set this 
parameter. 
 

NOTE 

 

Even when this parameter is set to 1, an alarm PS1564, “INDEX 
TABLE AXIS - OTHER AXIS SAME TIME” is issued if the block is 
neither G00, G28, nor G30 (nor the G00 mode). 

 

  - 

Setting of an index table indexing axis 

5510 

 

Controlled axis number of the index table indexing axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

B-64693EN-1/01

 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

- 2151 - 

[Valid data range]  0 to Number of controlled axes 

This parameter sets the number of a controlled axis to be used as the index table indexing 
axis. 
When 0 is set, the fourth axis is assumed. 
If the system does not have the fourth axis or the index table indexing function is not used, 
set bit 0 (ITI) of parameter No. 5501 to 1 to disable the function. 

 

  - 

Setting of a negative direction rotation command M code 

5511 

 

M code that specifies rotation in the negative direction for index table indexing 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word path 

[Valid data range]  0 to 99999999 

0: 

The rotation direction for the index table indexing axis is determined according to 
the setting of bit 3 (INC) of parameter No. 5500 and a command. 

1 to 99999999: 
 

The rotation for the index table indexing axis is always performed in the positive 
direction. It is performed in the negative direction only when a move command is 
specified together with the M code set in this parameter. 

 

NOTE 

 

Be sure to set bit 2 (ABS) of parameter No. 5500 to 1. 

 

  - 

Setting of a minimum positioning angle for index table indexing 

5512 

 

Minimum positioning angle for the index table indexing axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  deg 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A))   

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
This parameter sets the minimum positioning angle (travel distance) for the index table 
indexing axis. The travel distance specified in the positioning command must always be 
an integer multiple of this setting. When 0 is set, the travel distance is not checked. 
The minimum positioning angle is checked not only for the command, but also for  the 
coordinate system setting and workpiece origin offset. 
 

Alarm and message 

Number 

Message 

Contents 

PS1508 

DUPLICATE M-CODE (INDEX TABLE 
REVERSING) 

The M code value (parameter No. 5511) for specifying 
negative direction rotation is already used by other functions. 
(Index table indexing) 

PS1561 

ILLEGAL INDEXING ANGLE 

The specified angle of rotation is not an integer multiple of 
the minimum indexing angle. 

PS1564 

INDEX TABLE AXIS – OTHER AXIS 
SAME TIME 

The index table indexing axis and another axis have been 
specified in the same block. 

PS1567 

INDEX TABLE AXIS DUPLICATE AXIS 
COMMAND 

Index table indexing was specified during axis movement or 
on an axis for which the index table indexing sequence was 
not completed. 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2152 - 

Note 

NOTE 

 

If an index table indexing axis and other controlled axes are specified in the 
same block, G00 performs nonlinear positioning. So, if rapid traverse based on 
look-ahead acceleration/deceleration before interpolation is set, the setting is 
switched automatically to acceleration/deceleration after interpolation. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (For Machining center system) 
(B-64694EN-2) 

Index table indexing 

 

12.13 

SCALING 

M

 

Overview 

A programmed figure can be magnified or reduced (scaling). 
One scaling method multiples the same magnification rate and the other scaling method (axis-by-axis 
scaling) multiples the different magnification rate for each axis. 
The magnification rate can be specified in the program or by a parameter. 
 

NOTE 

 

To use this function, set bit 5 (SCL) of parameter No.8132 to 1. 

 

Y

X

P

4

P

4’

P

1

P

1’

P

3’

P

2’

P

2

P

3

P

0

P

0

 

: Scaling center

P

1

 to P

4

: Programmed figure

P

1’

 to P

4’

: Scaled figure

O

 

Fig. 12.13 (a) Scaling 

 

Format 

Scaling up or down along all axes at the same rate of magnification 

(When the bit 6 (XSC) of parameter No. 5400 is set to 0) 

Format 

Meaning of command 

G51 

IP

_P_ ; 

 

Scaling start 

IP

_   :  Absolute command for center coordinate value of scaling 

P_  :  Scaling magnification

 

   

:         

   

:   

      

 

Scaling is effective. 

(Scaling mode)

 

 

G50 ;       

Scaling cancel 

B-64693EN-1/01

 

 

12. PROGRAM COMMAND

 

- 2153 - 

 

Scaling along each axes at a different rate of magnification (mirror image) (When the bit 6 (XSC) of parameter 

No. 5400 is set to 1) 

Format 

Meaning of command 

G51 

IP

_ I_J_K_ ; 

 

Scaling start 

IP

_ 

:  Absolute command for center coordinate value of scaling 

I_J_K_  :  Scaling magnification for basic 3 axes (X, Y, and Z axes)   

 

respectively

 

   

:         

   

:   

      

 

Scaling is effective. 
(Scaling mode)

 

 

G50 ;       

Scaling cancel 

 

  CAUTION 

1  Specify G51 in a separate block. 
2  After the figure is enlarged or reduced, specify G50 to cancel the scaling mode. 

 

NOTE 

1  Entering pocket calculator decimal point input mode (bit 0 (DPI) of parameter 

No. 3401 = 1) does not cause the units of the magnification rates P, I, J, and K 
to change. 

2  Setting the least input increment equal to 10 times the least command increment 

(bit 7 (IPR) of parameter No. 1004 = 1) does not cause the units of the 
magnification rates P, I, J, and K to change. 

3  An attempt to specify 0 as a magnification rate causes alarm PS0142, “ILLEGAL 

SCALE RATE”, to occur in a G51 block. 

 

Explanation 

  - 

Axis for which scaling is to be enabled 

For the axis for which scaling is to be enabled, set bit 0 (SCL) of parameter No. 5401 to 1. 
 

  - 

Minimum unit of scaling magnification 

Least input increment of scaling magnification is: 0.001 or 0.00001. 
It is 0.00001 (one hundred thousandth) if bit 7 (SCR) of parameter No. 5400 is 0 and 0.001 if it is 1. 
 

  - 

Scaling center 

Even in incremental command (G91) mode, the scaling center coordinates IP_ specified in the G51 block 
are assumed those of an absolute position. 
If the scaling center coordinates are omitted, the position assumed when G51 is specified is assumed the 
scaling center. 
 

  CAUTION 

 

With the move command subsequent to the G51 block, execute an absolute 
(G90 mode) position command. 

 

If no absolute position command is executed after the G51 block, the position 
when G51 is specified is assumed the scaling center. Once an absolute position 
command is executed, after that block, the scaling center is assumed the 
coordinates specified in the G51 block.