FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 97

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 730 - 

NOTE 

 

IDGx is enabled when the bit 7 (IDG) of parameter No. 1002 is 1. 

 

If the function for setting the reference position without dogs is 
used, and the reference position is lost in absolute position 
detection for a cause, the alarm DS0300 is issued when the power 
is turned on again. 

 

If the operator performs reference position return, as a result of 
mistakenly identifying the alarm as that requesting the operator to 
perform a normal reference position return, an invalid reference 
position may be set. To prevent such an operator error, the IDGx 
parameter is provided to prevent the reference position from being 
set again without dogs. 
(1) If the bit 7 (IDG) of parameter No. 1002 is set to 1, the bit 0 

(IDGx) of parameter No. 1012 is automatically set to 1 when the 
reference position is set using the function for setting the 
reference position without dogs. This prevents the reference 
position from being set again without dogs. 

(2) Once the reference position is prevented from being set for an 

axis again, without dogs, any attempt to set the reference 
position for the axis without dogs results in the output of an 
alarm PS0301. 

(3) When the reference position must be set again without dogs, bit 

0 (IDGx) of parameter No. is set to 1012 to 0 before setting the 
reference position. 

 

1250 

  Coordinate  system  of the reference position used when automatic coordinate system setting is 

performed 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate system of the reference position on each axis to be used for performing 
automatic coordinate system setting. 
 

1425 

 

FL rate of the reference position return for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set feedrate (FL rate) after deceleration when the reference position return is performed 
for each axis.   
 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 731 - 

1821 

 

Reference counter size for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 999999999 

Set a reference counter size. 
As a reference counter size, specify a grid interval for reference position return based on 
the grid method. 
When a value less than 0 is set, the specification of 10000 is assumed. 
 

1836 

 

Servo error amount where reference position return is possible 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 32767 

This parameter sets a servo error used to enable reference position return. 
In general, set this parameter to 0. (When 0 is set, 128 is assumed as the default.) 
If, during reference position return, such a feedrate as exceeding a set value is not reached 
even once before the limit switch  for  deceleration  is released (the deceleration  signal 
(*DEC) for reference position return is set to 1 again), the alarm PS0090, "REFERENCE 
POSITION RETURN FAILURE" is issued. 
 

1850 

 

Grid shift and reference position shift for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -99999999 to 99999999 

To shift the reference position, the grid can be shifted by the amount set in this parameter. 
Up to the maximum value counted by the reference counter can be specified as the grid 
shift. 
In case of bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 0: Grid shift 
In case of bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 1: Reference point shift 
 

NOTE 

 

For setting the reference position without dogs, only the grid shift 
function can be used. 

 

(The reference position shift function cannot be used.) 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 732 - 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0090 

REFERENCE RETURN 
INCOMPLETE 

1.  The reference position return cannot be performed normally 

because the reference position return start point is too close to 
the reference position or the speed is too slow. Separate the start 
point far enough from the reference position, or specify a 
sufficiently fast speed for reference position return. 

2.  An attempt was made to set the zero position for the absolute 

position detector by return to the reference position when it was 
impossible to set the zero point. 

 

Rotate the motor manually at least one turn, and set the zero 
position of the absolute position detector after turning the CNC 
and servo amplifier off and then on again.   

PS0091 

MANUAL REFERENCE 
POSITION RETURN IS NOT 
PERFORMED IN FEED 
HOLD 

Manual return to the reference position cannot be performed when 
automatic operation is halted. Perform the manual return to the 
reference position when automatic operation is stopped or reset. 

PS0224 

ZERO RETURN NOT 
FINISHED 

Reference position return has not been performed before the 
automatic operation starts. Perform reference position return only 
when the bit 0 (ZRNx) of parameter No. 1005 is set to 0. 

PS0301 

RESETTING OF 
REFERENCE RETURN IS 
INHIBITED 

Although bit 0 (IDGx) of parameter No. 1012 was set to 1 to inhibit the 
reference position from being set again for a return to the reference 
position without a dog, an attempt was made to perform a manual 
return to the reference position.   

PS0302 

SETTING THE REFERENCE 
POSITION WITHOUT DOG 
IS NOT PERFORMED 

The reference position could not be set for a return to the reference 
position without a dog. Possible causes are: 
- The axis was not moved in the direction of a return to the reference 

position for jog feeding. 

- The axis was moved in the direction opposite to the direction of a 

manual return to the reference position. 

- Since the one-rotation signal sent from the position detector is not 

detected, the grid for manual reference position return is not 
established. (Bit 6 of diagnostic data No. 0201 must be 1.) 

PS0304 

G28 IS COMMANDED 
WITHOUT ZERO RETURN 

Although a reference position was not set, an automatic return to the 
reference position (G28) was commanded.   

DS0300 

APC ALARM: NEED REF 
RETURN 

A setting to zero position for the absolute position detector 
(association with reference position and the counter value of the 
absolute position detector) is required. Perform the return to the 
reference position. 
This alarm may occur with other alarms simultaneously. 
In this case, other alarms must be handled first. 

DS0405 

ZERO RETURN END NOT 
ON REF 

The axis specified in automatic zero return was not at the correct zero 
point when positioning was completed. The position control system is 
in error. 
A return to the reference position might not be performed correctly 
because of an abnormality inside the CNC or servo system. 
Restart from a manual return to the reference position.   

 

NOTE 

For reference position setting without dog, if G28 is specified before the 
reference position is established, an alarm PS0304 is issued. 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 733 - 

4.3 

AUTOMATIC REFERENCE POSITION RETURN AND 
RETURN FROM THE REFERENCE POSITION 

Explanation 

  - 

Automatic reference position return (G28) 

The G28 command positions the tool to the reference position, via the specified intermediate point, then 
sets the completion signal for reference position return (see Section “Manual Reference Position Return”) 
to 1. 
The reference position must be set in parameter No. 1240 (with the coordinates specified in the machine 
coordinate system,). 
The tool moves to the intermediate point or reference position at the rapid traverse rate. 
One of the following can be selected by bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 for the tool path to the 
intermediate point in automatic reference position return (G28), as with the positioning command (G00). 
- 

Nonlinear interpolation positioning 
The tool is positioned with the rapid traverse rate for each axis separately. The tool path is normally 
straight. 

- 

Linear interpolation positioning 
The tool is positioned within the shortest possible time at a speed that is not more than the rapid 
traverse rate for each axis. 

 

Intermediate point 

Nonlinear interpolation positioning 
Bit 1 (LRP) of parameter No

. 

1401=0 

Start point 

Linear interpolation positioning 
Bit 1 (LRP) of parameter No

. 

1401=1 

Nonlinear interpolation 
positioning

 

Reference 
position 

 

 
In this case, nonlinear interpolation positioning is used for the tool path from the intermediate point to the 
reference position. 
 
Positioning in the machine coordinate system is used for traversing from the intermediate point to the 
reference position by the automatic reference position return (G28) or positioning in the machine 
coordinate system (G53). 
Generally, nonlinear interpolation positioning is used for positioning in the machine coordinate system. 
 
When linear interpolation positioning has been selected by setting bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 to 1, 
linear interpolation positioning can be used for the tool path from the intermediate point to the reference 
position in automatic reference position return (G28) by setting bit 4 (ZRL) of parameter No. 1015. 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 734 - 

 

Intermediate 
point 

Start point 

Linear interpolation positioning 
bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 = 1 and 
bit 4 (ZRL) of parameter No. 1015 = 1 

Reference 
position 

 

 

  CAUTION 

 

If G28 is specified when the reference point is not established, nonlinear 
interpolation positioning is used for the tool path from the intermediate point to 
the reference position and the same sequence as manual reference position 
return is used. 

 

  - 

Automatic reference position return (G28) if roll over is used on a rotation axis 
(type A) 

If, in an absolute command for automatic reference position return (G28) on a rotation axis, the rotation 
axis is of type A (bit 0 (ROT) of parameter No. 1006 is set to 1 and bit 1 (ROS) of parameter No. 1006 is 
set to 0) and roll over is used (bit 0 (ROA) of parameter No. 1008 is set to 1), movement to the midpoint 
follows the setting of bit 1 (RAB) of parameter No. 1008, and movement from the midpoint to the 
reference position follows the setting of bit 5 (ZMI) of parameter No. 1006. 
If, however, bit 6 (RRF) of parameter No. 1008 is set to 1, movement from the midpoint to the reference 
position also follows the setting of bit 1 (RAB) of parameter No. 1008. 
 

- 

Restriction on automatic reference position return (G28)   

There are restrictions when the following functions are used. Please refer to each function for detail. 
 

- Mirror image 

 

- Plane conversion 

 

- Machine lock 

 

- Extension of the manual handle retrace function 

 

- Improvement of tool compensation for tool retract and recover 

 

- Retrace 

 

- Positioning by optimum accelerations 

 

- In-position check disable signal 

 

- Axis switching 

 

- Spindle electronic gear box 

 

- Superimposed control 

 

- Simple spindle electronic gear box 

 

- Electronic gear box 

 

- Figure copying 

 

- Programmable mirror image 

 

- Flexible synchronization control 

 

- Inter-path flexible synchronous control 

 

- High precision oscillation function 

 

- High-speed program check function 

 

- Synchronous control 

 

- Composite control 

 

- Tool functions of lathe system 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 735 - 

 

- Normal direction control 

 

- Compensation function 

 

- Coordinate system rotation 

 

- Cutter compensation and tool nose radius compensation 

 

- Tool length compensation 

 

M

 

 

- Scaling 

 

  - 

Return from reference position (G29) 

Before specifying return from the reference position (G29), return to the reference position by specifying 
G28 or G30. 
For incremental programming, the command value specifies the incremental value from the intermediate 
point. 
Traverse from the intermediate point and specified position is performed at the speed specified by the 
parameter. 
When the workpiece coordinate system is changed after the tool reaches the reference position through 
the intermediate point by the G28 command, the intermediate point also shifts to a new coordinate system. 
If G29 is then commanded, the tool moves to the commanded position through the intermediate point 
which has been shifted to the new coordinate system. The same operations are performed also for G30 
commands. 

 
After power-up, if G29 (return from the reference position) is executed even though G28 (automatic 
reference position return) or G30 (2nd, 3rd or 4th reference position return) has not been executed, alarm 
PS0305, "INTERMEDIATE POSITION IS NOT ASSIGNED", is issued.   

 
For the tool path in return from the reference position (G29), axis-by-axis rapid traverse rate is used for 
positioning to the intermediate point or the specified position. bit 1 (LRP) of parameter No. 1401 can be 
used to specify whether nonlinear interpolation positioning or linear interpolation positioning is used for 
the tool path from the reference position to the intermediate point and the tool path from the intermediate 
point to the specified position. 
 

NOTE 

 

As with the positioning command (G00), positioning in the absolute coordinate 
system is used for traversing from the reference position to the intermediate 
point or traversing from the intermediate point to the specified point. 

 

Therefore, the tool path is specified by bit 1 (LRP) of parameter No. 1401. 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 736 - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1002 

 

 

 

 

 

AZR 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  AZR

  When no reference position is set, the G28 command causes: 

0: 

Reference position return using deceleration dogs (as during manual reference 
position return) to be executed. 

1: 

Alarm PS0304,  "G28 IS COMMANDED WITHOUT ZERO RETURN" to be 
displayed. 

 

NOTE 

 

When reference position return without dogs is specified, (refer to bit 
1 (DLZx) of parameter No. 1005) the G28 command specified before 
a reference position is set causes an alarm PS0304, regardless of 
the setting of AZR. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

ZMIx 

 

 

 

ROSx 

ROTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROTx

 

 

#1  ROSx 

Setting linear or rotary axis. 

ROSx 

ROTx 

Meaning 

0 

0 

Linear axis 
(1)  Inch/metric conversion is done. 
(2)  All coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

) 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

0 

1 

Rotary axis (A type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values are rounded in 0 to 360

°

. Absolute coordinate 

values are rounded or not rounded by bits 0 (ROAx) and 2 (RRLx) of 
parameter No. 1008. 

(3)  Stored pitch error compensation is the rotation type. (Refer to parameter 

No. 3624) 

(4)  Automatic reference position return (G28, G30) is done in the reference 

position return direction and the move amount does not exceed one 
rotation. 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 737 - 

ROSx 

ROTx 

Meaning 

1 

1 

Rotary axis (B type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values, absolute coordinate values and relative 

coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

). 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

(4)  Cannot be used with the rotary axis roll-over function and the index table 

indexing function (M series) 

Except for the 

above. 

Setting is invalid (unused) 

 

 

#5  ZMIx

  The direction of manual reference position return is: 

0: 

+ direction 

1: 

- direction 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1007 

 

 

 

 

 

 

 

ALZx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  ALZx

  In automatic reference position return (G28): 

0: 

Reference position return is performed by positioning (rapid traverse). 
If no reference position return  is  performed  after the power is turned on, however, 
reference position return  is  performed  using the same  sequence as for manual 
reference position return. 

1: 

Reference position return  is  performed  using the same sequence  as for manual 
reference position return. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1008 

 

 

RRFx 

 

 

 

 

RABx 

ROAx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROAx

  The rotary axis roll-over is 

0: 

Invalid 

1: 

Valid 

 

NOTE 

 

ROAx specifies the function only for a rotary axis (for which bit 0 
(ROTx) of parameter No. 1006 is set to 1) 

 

 

#1  RABx

  In the absolute programming, the axis rotates in the direction 

0: 

In which the distance to the target is shorter. 

1: 

Specified by the sign of command value. 

 

NOTE 

 

RABx is valid only when ROAx is 1.