FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 59

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 426 - 

NOTE 

1  This parameter is enabled only when Hob machining package is 

enabled. 

2  When this parameter is changed, the both of the following conditions 

need to be met. 
- EGB synchronous control in the path is cancelled. 
  (If Electronic gear box 2 pair is used, all pairs need to be cancelled.) 
- Flexible synchronization control in the path is cancelled. 
  (All groups need to be cancelled.) 

3  If this parameter is changed when the upper conditions are not met, 

switching hob command is executed after the conditions are met. 

4  Whether switching hob command is finished or not can be confirmed 

with the bit 0 (HOB) of diagnosis data No.5040. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7731 

 

 

 

 

 

 

 

 

EFX 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  EFX

  Hob command by flexible synchronization control: 

 

  0: 

G80 and G81 are used. 

 

  1: 

G80.4 and G81.4 are used. 

 

NOTE 

 

When this parameter is set to 0, no canned cycle for drilling can be 
used. 

 

Alarm and message 

 

Number 

Message 

Description 

PW0000 

POWER MUST BE OFF 

A parameter was set for which the power must be turned 
OFF then ON again.

 

 

Diagnosis Data 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5040 

 

 

 

 

 

 

 

 

HOB 

 

 

 

#0  HOB

  G80/G81 or G80.4/G81.4 are : 

 

  0: 

used with Electronic gear box. 

 

  1: 

used with Flexible synchronization control. 

 

NOTE 

1  This is enabled when Hob machining package is enabled. 
2  Confirm this to know which function is used for hob command, 

Electronic gear box or Flexible synchronization control. The 
different function from the function selected by parameter might 
be enabled. 

 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 427 - 

1.13 

AXIS IMMEDIATE STOP FUNCTION 

Overview 

When the movement long an axis must be immediately stopped, the axis immediate stop function stops 
the movement using the axis immediate stop start signal and outputs an alarm. In the AI contour control 
mode, this function changes the acceleration rate in look-ahead  acceleration/deceleration before 
interpolation and stops the movement immediately. 
 

Explanation 

When the movement along an axis must be immediately stopped, this function stops the movement and 
outputs alarm DS5550  "AXIS IMMEDIATE STOP"  by setting the axis immediate stop start signal 
ESTPR to "1". This function is enabled by setting bit 2 (EST) of parameter No. 1605 to 1. 
 

Acceleration rate at the axis immediate stop 

When the movement along an axis must be immediately stopped in the AI contour control mode, this 
function changes the acceleration rate in look-ahead acceleration/deceleration before interpolation to the 
value set in parameter No. 1673 or No.1700 (Maximum allowable acceleration rate in the axis immediate 
stop for each axis), and stops the movement immediately. When the axis immediate stop is executed by 
the set value of parameter No.1700, the  deceleration stop of axis movement is executed by the lowest 
allowable acceleration rate among the movement axes.  When the value set in parameter  No. 1673  or 
selected maximum allowable acceleration rate of parameter No.1700 is smaller than the acceleration rate 
in  look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation, this function immediately stops the 
movement at the acceleration rate in look-ahead acceleration/deceleration before interpolation. When the 
type of acceleration/deceleration is look-ahead bell-shaped acceleration/deceleration before interpolation, 
this function changes the type to look-ahead linear acceleration/deceleration before interpolation. 
When look-ahead acceleration/deceleration before interpolation is used for cutting feed or rapid traverse, 
this function changes both the acceleration rate and type of acceleration/deceleration. 
If 0 or a value lower than the acceleration of look-ahead acceleration/deceleration before interpolation is 
set to the maximum allowable acceleration rate of parameter No.1673 or No.1700, the acceleration rate 
and the acceleration/deceleration type of look-ahead acceleration/deceleration before interpolation is not 
changed, and the tool stops by using the current setting of look-ahead acceleration/deceleration before 
interpolation. 
 

 

Time 

Feedrate 

Programmable 
speed 

Sets the axis immediate 
stop start signal to 1. 

Acceleration rate at 
acceleration 

Acceleration rate set in 
parameter No. 1673 or 
No.1700 when 
acceleration/deceleration 
before interpolation is 
enabled 

 

Fig. 1.13 (a) 

 

Acceleration/deceleration after interpolation 

Acceleration/deceleration after interpolation is also enabled at the axis immediate stop. 
When  look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation is not used, the movement is stopped 
using the time constant used for acceleration/deceleration after interpolation. 
 

Manual operation 

This function is also available during manual operation. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 428 - 

Time chart 

The timing chart of the axis immediate stop start signal and deceleration state is shown below (Fig. 1.13 
(b)). 

 

Start of deceleration 

End of deceleration 

32msec 

Deceleration 

ESTPR 

 

Fig. 1.13 (b) 

 

Arbitrary angular axis control 

When  the axis immediate stop function  is executed for an axis under the arbitrary angular axis control, 
alarm (PW0000) is issued after the immediate stop. 
In this case, the power must be turned off before operation is continued. 
 

Signal 

Axis immediate stop start signal ESTPR<Gn203.3> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  The axis immediate stop function is used to start stopping the movement along an axis. 

 

[Operation]  When this signal becomes "1", an axis immediate stop starts. 

The width of this signal requires at least 32 msec. 

 

   

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn203 

 

 

 

 

 

ESTPR 

 

 

 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1605 

 

 

 

 

 

 

EST 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#2  EST

  Axis immediate stop function is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

1673 

 

Maximum allowable acceleration rate in tangent direction at axis immediate stop 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/ sec

2

, inch/ sec

2

, degree/ sec

2

 (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (D) 

(When the machine system is metric system, 0.0 to +100000.0. When the machine system 
is inch system, machine, 0.0 to +10000.0.) 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 429 - 

This parameter sets the maximum allowable acceleration rate in the tangent direction for 
look-ahead acceleration/deceleration before interpolation at a feed axis immediate stop. 
If the parameter is set to a value equal to or greater than 100000.0, the value is clamped to 
100000.0. 
If 0 or a value lower than the acceleration of look-ahead acceleration/deceleration before 
interpolation is set, the tool stops by  using  the current setting without making the 
following changes: 
- 

Change to the acceleration of look-ahead  acceleration/deceleration before 
interpolation. 

- 

Change to the acceleration/deceleration type from look-ahead  bell-shaped 
acceleration/ 

deceleration before interpolation to look-ahead 

linear 

acceleration/deceleration before interpolation. 

 

1700 

 

Maximum allowable acceleration rate in the axis immediate stop for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/sec

2

, inch/sec

2

, deg/sec

2

 (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (D) 

(When the machine system is metric system, 0.0 to +100000.0. When the machine system 
is inch system, machine, 0.0 to +10000.0.) 
Set a maximum allowable acceleration rate  of each axis in  look-ahead  acceleration/

 

deceleration before interpolation on the axis immediate stop.  The  movement axis stops 
immediately  by the lowest allowable acceleration rate in the movement axis.  The 
following changes are executed by axis immediate stop. 
- 

Change the acceleration rate in look-ahead  acceleration/deceleration before

 

interpolation. 

- 

Change the look-ahead 

acceleration/deceleration type from bell-shaped 

acceleration/deceleration before interpolation to look-ahead  linear acceleration/ 
deceleration before interpolation. 

If a value greater than 100000.0 is set, the value is clamped to 100000.0. 
If a value lower  than the acceleration of  look-ahead  acceleration/deceleration before 

interpolation is  set, the tool stops by using the current setting  of  look-ahead 
acceleration/deceleration before interpolation. 
 

NOTE 

  If set the value to one or more axis in the parameter No.1700, 

maximum allowable acceleration rate in the axis immediate stop for 
each axis becomes effective. And the setting of parameter No.1673 
becomes invalid. 

  In condition the setting of parameter No.1700 is valid, it is 

considered that the acceleration of look-ahead acceleration/ 
deceleration before interpolation is set for the axis to which the 
value is not set. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

DS5550 

AXIS IMMEDIATE STOP 

The movement along an axis was stopped immediately by 
the axis immediate stop function. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 430 - 

Notes 

NOTE 

1  The movement along axes according to the following functions are not stopped 

with this function: 
  -  PMC axis control 
  -  High precision oscillation function 
  -  Polygon turning 
  -  EGB function 
  -  Live tool control with servo motor   

 

1.14 

FLEXIBLE PATH AXIS ASSIGNMENT

 

Overview 

Conventionally, each controlled axis has been controlled within each path. This function can remove each 
controlled axis from the control of each path and assign them as the controlled axis in the other path. 
Using this function makes it possible to control one motor in multiple paths. For example, in the machine 
having the axis configuration shown in Example 1 (X1 and Z in path 1 and X2 in path 2), the Z-axis can 
be removed from path 1 and assigned to path 2 to form a different axis configuration (X1 in path 1 and 
X2 and Z in path 2), therefore requiring no dummy axis unlike composite control. 
In the rotary index machine shown in Example 2, axes can be switched among paths. 
If an assignment command is issued for an axis yet to be removed, the command waits for the axis to be 
removed. In this case, no waiting M code is needed.   
The new axis configuration (after flexible path axis assignment) is preserved even after the CNC power is 
turned off. 
 
(Example 1) 
 

In this example, the Z-axis is switched from path 1 to path 2. 

 

Turret 1 

Turret 2 

Workpiece 

X2 

X1 

 

Path 1  Path 2 
X1 

X2 

Z 

 

 
 

Path 1  Path 2 
X1 

X2 

 

Z 

Z 

Path 1 

Path 2 

After assignment 

Before 

assignment 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 431 - 

(Example 2) 
 

In this example, the Z1 axis is switched from path 1 to path 2 or 3. 

 

(Rotary index machine) 

 

Z1 

X1 

S

1

 

S

2

 

S

3

 

X3 

X2 

Z3 

Z2 

Turret-workpiece combination 

-  Table position (1) 
  Axis configuration: Path 1(X1

－

Z1), Path 2(X2

－

Z2), Path 3(X3

－

Z3) 

 

↓

 

-  Table position (2) 
 

Z1, Z2, and Z3 are removed. 

  Z2, Z3, and Z1 are assigned, respectively, to paths 1, 2, and 3. 
  Axis configuration: Path 1(X1

－

Z2), Path 2(X2

－

Z3), Path 3(X3

－

Z1) 

 

↓

 

-  Table position (3) 
  Z1, Z2, and Z3 are removed. 
  Z3, Z1, and Z2 are assigned, respectively, to paths 1, 2, and 3. 
  Axis configuration: Path 1(X1

－

Z3), Path 2(X2

－

Z1), Path 3(X3

－

Z2) 

Table rotation 

Turret 3 

Turret 2 

Turret 1 

Path 1 

Path 3 

Path 2 

W
ork

- 

pi

ec
e 1

 

W
ork

- 

pi

ec
e 2

 

W
ork

- 

pi

ec
e 3

 

 

 
The flexible path axis assignment function provides the following three commands. 
 
1. 

Controlled-axis removal command 

 

A specified axis is removed from under control of a specified path. 
No CNC program can direct the removed axis any more. 

2. 

Controlled-axis assignment command 

 

A specified axis is placed under control of a specified path. 

3. 

Controlled-axis exchange command 
Two specified axes can be exchanged directly. 

 

Explanation

 

  - 

ID number- and name-based axis assignment methods 

- 

ID number type (bit 3 (FAM) of parameter No.11561 is set to 0) 

 

The term ID number refers to a unique identification number (parameter No. 11560) for 
distinguishing a specific axis.   

 

The ID number-based method can use the ID numbers for axes after address P, Q, or R in the G code 
stated below to reassign the axes. 

 

This type of axis assignment can be used even on a machine having two or more axes having the 
same name.   

- 

Axis name type (bit 3 (FAM) of parameter No.11561 is set to 1) 

 

Unlike the ID number-based method, this method can use the names of axes in the G to reassign 
them. 

 

The method can be used on a machine whose axes have fixed, unique names. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 432 - 

  - 

Format 

1) ID number type (bit 3 (FAM) of parameter No.11561 is set to 0) 

G52.1 P_ Q_ R_ ; 

Command to remove axes 

 

(Issued to a path having axes to be removed) 

 

P,Q,R  : 

ID numbers for axes to be removed (up to 3 axes can be removed at a time) 

 

G52.2 P_ Q_ R_ I_ J_ K_ ;  Command to assign axes 

(Issued to a path to which axes are to be assigned) 

 

P,Q,R  : ID numbers for axes to be assigned (up to 3 axes can be assigned at a time) 
I,J,K 

: Axis order numbers where axes are to be inserted 

 

  (An axis position in a path is specified. "I and P","J and Q", and "K and R" are 

paired. If an axis order number for an axis is omitted, the axis is assigned as the 
last axis in the path.) 

 

G52.3 P_ Q_ (L_) ;  Command to exchange axes between paths 

(Issued to paths between which axes are to be exchanged) 

 

P 

:  ID number of an axis to be exchanged (in a source path) 

Q 

:  ID number of an axis to be exchanged (in a destination path) 

L 

:  Destination path number (omissible in a 2-path system) 

 
ID numbers specified in this parameter (No. 11560) must be unique values that can 
distinguish each axis from one another. 

 
2) Axis name type (bit 3 (FAM) of parameter No.11561 is set to 1) 

G52.1 

IP

0 ; 

Command to remove axes 

 

(Issued to a path having axes to be removed) 

 

IP

 

:  ID numbers for axes to be removed (up to 3 axes can be removed at a time) 

 

G52.2 

IP

_ ; 

Command to assign axes 
(Issued to a path to which axes are to be assigned) 

 

IP

_  :  Names of axes to be assigned (up to 3 axes can be assigned at a time) and axis 

order numbers (specifying where to assign each axis in a path)   

 

G52.3 

IP

0 (L_) ;  Command to exchange axes having the same name between 

paths 

G52.3 

IP

1

0 

IP

2

0 (L_) ;  Command to exchange axes having different names 

between paths 
(Issued to paths between which axes are to be 
exchanged) 

 

IP

1

 

:  Axis name of an axis to be exchanged (in a source path) 

IP

2

 

:  Axis name of an axis to be exchanged (in a destination path) 

L 

:  Destination path number (omissible in a 2-path system) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 433 - 

NOTE 

1  Be sure to specify ID numbers (parameter No. 11560) even when using the axis 

name-based assignment method. 

2  G52.1, G52.2, and G52.3 are a one-shot G code in group 00. 
3  Do not use G52.1, G52.2, and G52.3 together in a single block; they must be 

used in separate blocks. 

4  When axis exchange command G52.3 is issued (in a certain path) for the first 

time, the axes of interest are put in a wait state. Actual axis exchange takes 
place next time the command is issued (to the other path). 

5  Alarm PS0514 "ILLEGAL COMMAND IN FLEXIBLE PATH AXIS ASSIGNMENT" 

is issued if a conflict occurs between exchange command G52.3 axis 
specifications. 

6  Alarm PS0514 is issued if an attempt is made to exchange (G52.3) axes within a 

path. 

7  When axis removal, assignment, or exchange is performed actually, be sure to 

keep the axes of interest at halt. 

8  Do not use a decimal point in ID numbers, axis order numbers, or path numbers 

specified in G52.1, G52.2, or G52.3. 

 

(Example)  Enabled G52.2 P1 I1 

Disabled G52.2 P1.0 I1.0 

 

 

 

Enabled G52.2 C1 

Disabled G52.2 C1.0 

 

  - 

Specification of the order of axes to be assigned 

If a program contains an invalid axis order number specification, the CNC behaves as follows: 
Example) 
 

Axis configuration: X,Z 

 

Setting value of Parameter No. 11560: (X,Y,Z,C) = (1, 2, 3, 4) 
1) 

If no axis order is specified: 

 

Command: G52.2 P2 Q4 ; 

 

The Y- and C-axes are assigned, respectively, as the third and fourth (last) axes. (X,Z,Y,C) 

2) 

If there is a duplicate axis order specification: 

 

Command: G52.2 P2 I2 Q4 J2 ; 

 

Because "I2" and "J2" are doubly specified as the second axis, alarm PS0514 is issued. 

3) 

If a command does not match the axis configuration: 

 

Command: G52.2 P2 I2 Q4 J5 ; 

 

Because there is a conflict with "J5" specified as the fifth axis, alarm PS0514 is issued. 

 

  - 

Controlled-axis removal and assignment 

- 

Removal 

 

If an axis is specified in axis removal command G52.1, it is removed from its path. No command can 
be executed to the removed command any more. Alarm PS0009 "IMPROPER NC-ADDRESS" is 
issued for any command directed to the removed axis.   

 

On the position screen, the following axis status 'R' is displayed for the removed axis. 

 

 

 

- 

Assignment 

 

An arbitrary axis can be assigned using assignment axis command G52.2. Its arguments (with the ID 
number-based method, I, J, and K and, with the axis name-based method, numbers that follow axis 
names) can be used to place axes in arbitrary positions in the path of interest. 

 

If a specified axis is yet to be removed, bit 1 (FAW) of parameter No. 11561 can be used to specify 
whether to defer the command execution until after the axis is removed or to issue alarm PS0514. 

 

When the removed axis is assigned again, its status display 'R' disappears from the position screen.