FANUC серия 0i-MC. РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ - часть 109

ПРИЛОЖЕНИЕ

D.

НОМОГРАММЫ

B--64124RU/01

842

Рис

. D.2 (b)

Номограмма для получения расстояния приближения

δ

1

D

Справочная
информация

ПРИЛОЖЕНИЕ

B--64124RU/01

D.

НОМОГРАММЫ

843

Когда задержка сервосистемы

(

вследствие экспоненциального

ускорения

/

замедления при резании или вызванная системой

позиционирования

при

использовании

серводвигателя

)

сопровождается скруглением углов

,

возникает незначительное

расхождение между траекторией движения инструмента

(

траекторией центра инструмента

)

и запрограммированной

траекторией

,

как показано на

Рис

.

D.3

(a)

.

Постоянная времени

T

1

экспоненциального ускорения

/

торможения установлена на

0.

θ

V

1

V

2

Траектория движения инструмента

Рис

. D.3 (a)

Небольшое отклонение между траекторией
движения инструмента и запрограммированной
траекторией

Запрограммированная траектория

Данная траектория движения инструмента определяется
следующими параметрами

:

•

Скорость подачи

(V

1

, V

2

)

•

Величина угла

(

q

)

•

Постоянная времени экспоненциального ускорения

/

замедления

(T

1

)

при резании

(T

1

= 0)

•

Наличие или отсутствие буферного регистра

.

Указанные выше параметры используются для теоретического
анализа траектории движения инструмента

,

а вышеуказанная

траектория прочерчивается с помощью параметра

,

который

установлен в качестве примера

.

Во время фактического программирования необходимо
учитывать указанные выше пункты

,

а программирование

необходимо осуществлять внимательно

,

так чтобы форма

заготовки была получена с желаемой точностью

.

Другими словами

,

когда форма заготовки не соответствует

теоретической точности

,

команды следующего блока не должны

считываться до тех пор

,

пока заданная скорость подачи не станет

равной нулю

.

После чего используется функция задержки для

остановки станка на определенное время

.

D.3

ТРАЕКТОРИЯ
ДВИЖЕНИЯ
ИНСТРУМЕНТА В УГЛУ

ПРИЛОЖЕНИЕ

D.

НОМОГРАММЫ

B--64124RU/01

844

Траектория движения инструмента

,

показанная на

Рис

. D.3 (b)

,

анализируется на основании следующих условий

:

Скорость подачи является постоянной в обоих блоках до и после
скругления

.

Контроллер имеет буферный регистр

. (

Погрешность различна

в зависимости от скорости считывания устройства с ленты

,

количества символов следующего блока и т

.

д

.).

θ

V

V

X1

V

Y1

φ

1

V

Y2

V

X2

φ

2

V

Z

X

0

Рис

. D.3(b)

Пример траектории инструмента

V

X

1

=

V

cos

φ

1

V

Y

1

=

V

sin

φ

1

V

X

2

=

V

cos

φ

2

V

Y

2

=

V

sin

φ

2

V

:

Скорость подачи в обоих блоках до и после скругления

V

X1

:

Составляющая скорости подачи в предыдущем блоке по оси Х

V

Y1

:

Составляющая скорости подачи в предыдущем блоке по оси

Y

V

X2

:

Составляющая скорости подачи в последующем блоке по оси Х

V

Y2

:

Составляющая скорости подачи в последующем блокепо оси

Y

θ

:

Угол

φ

1

:

Угол

,

образованный заданным направлением траектории

предыдущего блока и осью Х

φ

2

:

Угол

,

образованный заданным направлением траектории

последующего блока и осью

Y

Анализ

D

Описание условий и
символов

ПРИЛОЖЕНИЕ

B--64124RU/01

D.

НОМОГРАММЫ

845

Рис

. D.3(c)

Исходное значение

Y

0

X

0

V

0

Исходное значение

,

когда начинается скругление

,

то есть

координаты

X

и

Y

в конце распределения команд контроллером

,

определяется скоростью подачи и постоянной времени
позиционирования сервомотора

.

X

0

=

V

X

1

(

T

1

+

T

2

)

Y

0

=

V

Y

1

(

T

1

+

T

2

)

T

1

:

Постоянная времени экспоненциального ускор

./

тормож

. (T=0)

T

2

:

Постоянная времени системы позиционирования

(

обратно

пропорциональная коэффициенту обратной связи по положению

)

Уравнения ниже представляют скорость подачи на угловом
участке в направлении оси Х и направлении оси

Y.

V

X

(

t

)

=

(

V

X

2

–V

X

1

)[1

–

V

X

1

T

1

–T

2

{T

1

exp(

– t

T

1

)

–T

2

exp(

– t

T

2

)

}

+

V

X

1

]

=

V

X

2

[1

–

V

X

1

T

1

–T

2

{T

1

exp(

– t

T

1

)

–T

2

exp(

– t

T

2

)

}

]

V

Y

(

t

)

=

V

Y

1

–V

Y

2

T

1

–T

2

{T

1

exp(

– t

T

1

)

–T

2

exp(

– t

T

2

)

}

+

V

Y

2

Следовательно

,

координаты траектории движения инструмента

за время

t

рассчитываются по следующим уравнениям

:

X

(

t

)

=



t

0

V

X

(

t

)

dt–X

0

=

V

X

2

–V

X

1

T

1

–T

2

{T

1

2

exp(

– t

T

1

)

–T

2

2

exp(

– t

T

2

)

}–V

X

2

(

T

1

+

T

2

–t

)

Y

(

t

)

=



t

0

V

Y

(

t

)

dt–Y

0

=

V

Y

2

–V

Y

1

T

1

–T

2

{T

1

2

exp(

– t

T

1

)

–T

2

2

exp(

– t

T

2

)

}–V

Y

2

(

T

1

+

T

2

–t

)

D

Вычисление
исходного значения

D

Анализ траектории
движения
инструмента в углу

ПРИЛОЖЕНИЕ

D.

НОМОГРАММЫ

B--64124RU/01

846

Когда используется сервомотор

,

система позиционирования

создает погрешность между введенными командами и выве

-

денными результатами

.

Поскольку инструмент перемещается

вдоль заданного участка

,

при линейной интерполяции погреш

-

ности не возникает

.

При круговой интерполяции

,

однако

,

возможно возникновение радиальной погрешности

,

особенно

во время резания по окружности при высоких скоростях

.

Эту погрешность можно рассчитать следующим образом

:

∆

r

=

1

2 (

T

1

2

+

T

2

2

(1

−

α

2

))

V

2

r

D

r

X

Z

(1)

. . . . . . .

Запрограммированная траектория

Фактическая траектория

∆

r :

Максимальная погрешность радиуса

(

мм

)

v :

Скорость подачи

(

мм

/

сек

)

r :

Радиус окружности

(

мм

)

T

1

:

Постоянная времени экспоненциального ускорения

/

торможения

(

сек

)

при резании

(T=0)

T

2

:

Постоянная времени системы позиционирования

(

сек

). (

Обратно

пропорциональна коэффициенту обратной связи по положению

)

α

:

Коэффициент скорости подачи вперед

(%)

r

В случае применения колоколообразного ускорения

/

торможения и

линейного ускорения

/

торможения после интерполяции рабочей

подачи

,

приближенное значение данной погрешности радиуса можно

рассчитать по следующему уравнению

:

Линейное ускорение

/

торможение после интерполяции рабочей

подачи

Колоколообразноеускорение

/

торможение после интерполяции

рабочей подачи

Таким образом

,

погрешность радиуса в случае применения

колоколообразного ускор

./

тормож

.

и линейн

.

ускор

./

тормож

.

после

интерполяции меньше погрешности в случае применения

экспоненциального ускор

./

тормож

.

на коэффициент

12,

исключая

любую погрешность

,

вызванную постоянной времени в контуре

системы привода подачи

.

∆

r

=



1

24

T

1

2

+

1

2

T

2

2

(1

−

α

2

)



V

2

r

∆

r

=



1

48

T

1

2

+

1

2

T

2

2

(1

−

α

2

)



V

2

r

Поскольку радиус обработки

r (

мм

)

и допустимая погрешность

∆

r (

мм

)

заготовки получаются при фактической обработке

,

допустимая

предельная

скорость

подачи

v

(

мм

/

сек

)

определяется уравнением

(1).

Поскольку постоянная времени

ускорения

/

торможения при резании

,

которая устанавливается

для данного оборудования

,

различна для различных станков

,

смотрите руководство

,

издаваемое изготовителем станка

.

D.4

ПОГРЕШНОСТЬ В
НАПРАВЛЕНИИ
РАДИУСА ПРИ
РЕЗАНИИ ПО
ОКРУЖНОСТИ

ПРИЛОЖЕНИЕ

B--64124RU/01

E.

СТАТУС ПРИ ВКЛЮЧЕНИИ ПИТАНИЯ

,

ОЧИСТКЕ ДАННЫХ ИЛИ ПЕРЕЗАГРУЗКЕ

847

E

СТАТУС ПРИ ВКЛЮЧЕНИИ ПИТАНИЯ

,

ОЧИСТКЕ

ДАННЫХ ИЛИ ПЕРЕЗАГРУЗКЕ

Параметр

CLR (

ном

. 3402#6)

используется для того

,

чтобы

выбрать

,

будет ли сброс ЧПУ переводить систему в состояние

очистки данных или сброса

(0:

состояние перезагрузки

/1:

состояние очистки данных

).

Символы в таблице ниже означают следующее

:

f

:

Состояние не меняется или перемещение продолжается

.

×

:

Состояние отменяется или перемещение прерывается

.

Элемент

При включении питания

Очистка данных

Сброс

Задан

--

Величина коррекции

f

f

f

ные
данные

Данные

,

установленные
операцией ручного
ввода данных

f

f

f

Параметр

f

f

f

Различ

--

Программы в памяти

f

f

f

ные
данные

Содержимое в
буферном
запоминающем
устройстве

×

×

f

:

Режим ручного

ввода данных

×

:

Другой режим

Отображение
номера
последовательности

f

f

(

Примечание

1)

f

(

Примечание

1)

Однократный

G--

код

×

×

×

Модальный

G--

код

Исходные

G--

коды

.

(

Коды

G20

и

G21

возвращаются в

то же состояние

,

в котором они

находились при последнем
отключении питания

).

Исходные

G--

коды

.

(G20/G21

не

меняются

).

f

F

Нуль

Нуль

f

S, T, M

×

f

f

К

(

Количество

повторов

)

×

×

×

Значение координат заготовки

Нуль

f

f

ПРИЛОЖЕНИЕ

E.

СТАТУС ПРИ ВКЛЮЧЕНИИ ПИТАНИЯ

,

ОЧИСТКЕ ДАННЫХ ИЛИ ПЕРЕЗАГРУЗКЕ

B--64124RU/01

848

Элемент

Сброс

Очистка данных

При включении питания

Дей

--

Перемещение

×

×

×

ствие в
процес

--

Задержка

×

×

×

процес

--

се
работы

Выдача

M, S

и

T--

кодов

×

×

×

работы

Коррекция на
длинуинструмента

×

В зависимости от
параметра

LVK

(

ном

. 5003#6)

f

:

Режим ручного

ввода данных
Другие режимы
зависят от
параметра

LVK

Коррекция режущего
инструмента

×

×

f

:

Режим ручного

ввода данных

×

:

Другие режимы

Сохранение в памяти
номера вызванной
подпрограммы

×

×

(

Примечание

2)

f

:

Режим ручного

ввода данных

×

:

Другие режимы

(

Примечание

2)

Выход

--

ные
сигналы

Сигнал тревоги ЧПУ

AL

Аннулируется

,

если нет причины

для сигнала тревоги

Аннулировать

,

ес

--

ли нет причины
для сигнала
тревоги

Аннулировать

,

если

нет причины для
сигнала тревоги

Индикатор

,

подтверждающий
возврат
в референтное
положение

×

f

(

×

:

Аварийная

остановка

)

f

(

×

:

Аварийная

остановка

)

S, T

и

B--

коды

×

f

f

M--

код

×

×

×

M, S

и

T

стробирующие
сигналы

×

×

×

Сигнал вращения
шпинделя

(

аналого

--

вый

S--

сигнал

)

×

f

f

Сигнал готовности
ЧПУ

MA

ВКЛ

f

f

Сигнал готовности
сервосистемы

SA

ВКЛ

(

Если это не сигнал

тревоги

,

относящийся к

сервосистеме

)

ВКЛ

(

Если это не

сигнал тревоги

,

относящийся к
сервосистеме

)

ВКЛ

(

Если это не

сигнал тревоги

,

относящийся к
сервосистеме

)

Индикатор пуска
цикла

(STL)

×

×

×

Индикатор
блокировки подачи

(SPL)

×

×

×

ПРИМЕЧАНИЕ

1

Когда выполнен заголовок

,

отображается номер основной программы

.

2

Когда сброс выполняется во время исполнения подпрограммы

,

управление

возвращается к заголовку главной программы

.

Нельзя начать выполнение середины подпрограммы

.

ПРИЛОЖЕНИЕ

B--64124RU/01

F.

ТАБЛИЦА СООТВЕТСТВИЙ

СИМВОЛОВ И КОДОВ

849

F

ТАБЛИЦА СООТВЕТСТВИЙ СИМВОЛОВ И КОДОВ

Сим

-

вол

Код

Комментарий

Сим

-

вол

Код

Комментарий

А

065

6

054

В

066

7

055

C

067

8

056

D

068

9

057

E

069

032

Пробел

F

070

!

033

Знак восклицания

G

071

”

034

Кавычка

H

072

#

035

Знак

”

решетка

”

I

073

$

036

Знак доллара

J

074

%

037

Процент

К

075

&

038

Амперсанд

L

076

’

039

Апостроф

M

077

(

040

Открывающая
круглая скобка

N

078

)

041

Закрывающая
круглая скобка

O

079

*

042

Звездочка

P

080

+

043

Знак плюс

Q

081

,

044

Запятая

R

082

--

045

Знак минус

S

083

.

046

Период

T

084

/

047

Косая черта

U

085

:

058

Двоеточие

V

086

;

059

Точка с запятой

W

087

<

060

Открывающая
угловая скобка

X

088

=

061

Знак равенства

Y

089

>

062

Закрывающая
угловая скобка

Z

090

?

063

Знак вопроса

0

048

@

064

Коммерческое

”at”

1

049

[

091

Открывающая
квадратная скобка

2

050

^

092

3

051

]

094

Закрывающая
квадратная скобка

4

052

_

095

Подчеркивание

5

053

A

065

6

054

A

065

6

054

A

065

6

054