FANUC серия 0i-MC. РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ - часть 9

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

B--64124RU/01

42

Пример расчета

:

G91 G01 X20.0B40.0 F300.0 ;

Это заменяет единицу измерения оси

C

с

40,0

градусов на

40

мм

с вводом в метрической системе

.

Время

,

необходимое для

распределения

,

подсчитывается следующим образом

:

20

2

+

40

2

300

40

0.14907

Скорость подачи по оси

C --

0.14907 (

min

)

≐

268.3

deg

∕

min

≐



При одновременном управлении

3-

мя осями скорость подачи

подсчитывается так же

,

как при управлении

2-

мя осями

.

100.0

200.0

0

(G91) G01X200.0Y100.0F200.0

;

Ось

Y

(

Конечная позиция

)

Ось

X

(

Начальная позиция

)

90

°

(

Начальная точка

)

(

Конечная точка

)

Скорость подачи составляет

300

град

./

мин

.

G91G01C-90.0 G300.0 ;

Скорость подачи в

300

град

./

мин

.

Примеры

D

Линейная
интерполяция

D

Скорость подачи для
оси вращения

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

43

Приведенная ниже команда приводит к перемещению
инструмента по дуге окружности

.

G17

G03

Дуга в плоскости

XpYp

Дуга в плоскости

ZpXp

G18

Дуга в плоскости

YpZp

Xp_Yp_

G02

G03

G02

G03

G02

G19

Xp_ p_

Xp_Yp_

I_J_
R_

F_ ;

I_K_
R_

F_

J_K_

R_

F_

Таблица

4.4

Описание формата команд

Команда

Описание

G17

Указание дуги в плоскости

XpYp

G18

Указание дуги в плоскости

ZpXp

G19

Указание дуги в плоскости

YpZp

G02

Круговая интерполяция Направление по часовой
стрелке

(

ПЧС

)

G03

Круговая интерполяция Направление против часовой
стрелки

(

ПРЧС

)

X

p_

Значения команд по оси

X

или параллельной ей оси

(

задается параметром ном

. 1022)

Y

p_

Значения команд по оси

Y

или параллельной ей оси

(

задается параметром ном

. 1022)

Z

p_

Значения команд по оси

Z

или параллельной ей оси

(

задается параметром ном

. 1022)

I_

Расстояние по оси

X

p

от начальной точки до центра

дуги со знаком

J_

Расстояние по оси

Y

p

от начальной точки до центра

дуги со знаком

k_

Расстояние по оси

Z

p

от начальной точки до центра

дуги со знаком

R_

Радиус дуги

(

со знаком

)

F_

Скорость подачи по дуге

4.4

КРУГОВАЯ
ИНТЕРПОЛЯЦИЯ

(G02, G03)

Формат

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

B--64124RU/01

44

“

По часовой стрелке

” (G02)

и

“

против часовой стрелки

” (G03)

в плоскости

X

p

Y

p

(

плоскости

Z

p

X

p

или плоскости

Y

p

Z

p

)

определяется

,

если посмотреть на плоскость

X

p

Y

p

в направлении

от плюса к минусу по оси

Z

p

(

оси

Y

p

или оси

X

p

соответственно

)

в декартовой системе координат

.

Смотрите рисунок ниже

.

G02

G03

Xp

G17

G18

G19

G02

G03

G02

G03

Yp

Xp

Zp

Zp

Yp

Конечная точка дуги задается в адресе

Xp, Yp

или

Zp

и

выражается в виде абсолютного значения или значения в
приращениях в соответствии с

G90

или

G91.

Для значения в

приращениях указывается расстояние от конечной точки

,

видимой от начальной точки дуги

.

Центр дуги задан адресами

I, J

и

K

для

Xp, Yp,

и осей

Zp

соответственно

.

Однако

,

числовое значение

,

следующее за

I, J

и К

,

является составляющей вектора

,

в котором центр дуги

виден из начальной точки

,

и всегда задается как значение

приращения

,

независимо от

G90

и

G91,

как показано ниже

.

I, J

и К должны быть отмечены в соответствии с направлением

.

Конечная точка

(x,y)

Центр

Началь

--

ная
точка

Конечная точка

(z,x)

Конечная точка

(y,z)

Началь

--

ная
точка

Началь

--

ная

точка

Центр

Центр

i

x

y

x

z

k

z

y

j

j

i

k

Можно пропустить

I0, J0

и К

0.

Если пропущены

X

p,

Y

p

и

Z

p

(

конечная точка та же

,

что и начальная точка

),

а центр задается

I, J

и

K,

то задается дуга

(

окружность

) 360

°

.

G021;

Команда для круга

Если расстояние между радиусом в начальной точке и радиусом
в конечной точке превышает допустимое значение

,

заданное в

параметре ном

. 3410,

выдается сигнал тревоги

.

Пояснения

D

Направление круговой
интерполяции

D

Расстояние

,

пройденное по дуге

D

Расстояние от
начальной
точки до центра дуги

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

45

Расстояние между дугой и центром окружности

,

которая

содержит дугу

,

может быть задано с помощью радиуса

R

окружности вместо

I, J

и

K.

В этом случае одна дуга меньше

180

°

,

а другая больше

180

°

.

Если

программируется дуга

,

превышающая

180

°

,

радиус должен быть

задан с отрицательным значением

.

Если пропущены

Xp, Yp

и

Zp

и конечная точка размещается в той же позиции

,

что и начальная

точка

,

а также используется

R,

то программируется дуга

0

°

G02R ; (

Резец не перемещается

).

r=50

мм

Конечная
точка

Начальная точка

r=50

мм

1

2

Для дуги

(1)

(

менее

180

°

)

G91 G02 X

P

60,0 Y

P

20,0 R50,0 F300,0 ;

Для дуги

(2)

(

более

180

°

)

G91 G02 X

P

60,0 Y

P

20,0 R-50,0 F300,0 ;

Y

X

Скорость подачи при круговой интерполяции равна скорости
подачи

,

заданной

F-

кодом

,

а скорость подачи вдоль дуги

(

скорость подачи по касательной к дуге

)

поддерживается на

уровне заданной скорости подачи

.

Погрешность между заданной скоростью подачи и фактической
скоростью подачи инструмента равна

±

2%

или меньше

.

Вместе

с тем эта скорость подачи измеряется вдоль дуги после
применения коррекции на резец

Если одновременно задаются

I, J, K

и

R,

то задается дуга

,

задаваемая адресом

R,

а другие дуги пропускаются

.

Если задается ось

,

не содержащая заданную плоскость

,

отображается сигнал тревоги

.

Например

,

если при заданной плоскости

XY

ось

U

задана как

параллельная оси

X,

отображается сигнал тревоги

P/S (

ном

.028).

Если задана дуга с центральным углом

,

близким к

180

°

,

в

рассчитанных координатах центра может содержаться ошибка

.

В этом случае задайте центр дуги с помощью

I, J

и

K.

D

Радиус дуги

D

Скорость подачи

Ограничения

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

B--64124RU/01

46

100

60

40

0

90

120 140

200

60R

50R

Ось

Y

Ось

X

Указанная выше траектория движения инструмента может быть
запрограммирована следующим образом

;

(1)

В абсолютном программировании

G92X200.0 Y40.0 Z0 ;

G90 G03 X140.0 Y100.0R60.0 F300.;

G02 X120.0 Y60.0R50.0 ;

или

G92X200.0 Y40.0 Z0 ;

G90 G03 X140.0 Y100.0I---60.0 F300.;

G02 X120.0 Y60.0I---50.0 ;

(2)

В инкрементном программировании

G91 G03 X---60.0 Y60.0 R60.0 F300.;

G02 X---20.0 Y---40.0 R50.0 ;

или

G91 G03 X---60.0 Y60.0 I---60.0 F300. ;

G02 X---20.0 Y---40.0 I---50.0 ;

Примеры

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

47

Винтовая интерполяция

,

при которой происходит перемещение

по спирали

,

включается

,

если задается до двух других осей

,

перемещение по которым происходит синхронно с круговой
интерполяцией

,

заданной командами кругового перемещения

.

G03

Синхронно с дугой плоскости

XpYp

Синхронно с дугой плоскости

ZpXp

G18

Синхронно с дугой плоскости

YpZp

Xp_Yp_

G02

G03

G02

G03

G02

G19

Xp_Zp
_

Xp_Yp_

I_J_
R_

α

_(

β

_)F_;

I_K_

R_

J_K_
R_

G17

α

_(

β

_)F_;

α

_(

β

_)F_;

α

,

β

:

Любая одна ось

,

по которой не применяется круговая

интерполяция

.

Можно задать до двух осей

.

Метод программирования состоит в добавлении только или в
качестве вспомогательной оси

,

по которой задается переме

-

щение и которая не является осью круговой интерполяции

.

F-

команда задает скорость подачи по дуге окружности

.

Следовательно

,

скорость подачи по линейной оси следующая

:

F

×

Длина линейной оси

Длина дуги окружности

Установите скорость подачи так

,

чтобы скорость подачи

линейной оси не превышала какое

-

либо из различных

предельных значений

.

Бит

0 (HFC)

параметра ном

. 1404

может

быть использован

,

чтобы скорость подачи линейной оси не

превышала различные предельные значения

.

Z

Траектория
движения
инструмента

Скорость подачи по окружности двух осей с заданной круговой
интерполяцией является заданной скоростью подачи

.

Y

X

Коррекция на режущий инструмент применяется только для
дуги окружности

.

Коррекция на инструмент и коррекция на

длину инструмента не могут использоваться в блоке

,

в котором

запрограммирована винтовая интерполяция

.

4.5

ВИНТОВАЯ
ИНТЕРПОЛЯЦИЯ

(G02, G03)

Формат

Пояснения

Ограничения

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

B--64124RU/01

48

Величина перемещения по оси вращения

,

заданная величиной

угла

,

сразу внутренне преобразуется в расстояние по линейной

оси вдоль наружной поверхности таким образом

,

что можно

выполнить линейную интерполяцию или круговую интерполя

-

цию на другой оси

.

После интерполяции это расстояние обратно

преобразуется в величину перемещения по оси вращения

.

Функция цилиндрической интерполяции позволяет запрограм

-

мировать обработку боковой поверхности цилиндра

.

Таким

образом

,

можно легко составить программы

,

например

,

прог

-

рамму для проточки канавок на цилиндрических кулачках

.

G07.1

IP

r ;

Активирует режим цилиндрической интерполяции

(

разрешает цилиндрическую интерполяцию

).

G07.1

IP

0 ;

Режим цилиндрической интерполяции отменен

.

:

IP

:

Адрес оси вращения

r :

Радиус цилиндра

Задайте

G07.1

IP

r ;

и

G07.1

IP

0;

в отдельных блоках

.

Можно использовать

G107

вместо

G07.1.

:

Воспользуйтесь параметром

(

ном

. 1022)

для того

,

чтобы задать в

качестве оси вращения ось

X, Y

или

Z

или ось

Z

или ось

,

параллельную одной из этих осей

.

Задайте

G-

код для выбора

плоскости

,

для которой осью вращения является линейная ось

.

Например

,

если осью вращения является ось

,

параллельная оси

Х

,

необходимо с помощью

G17

задать плоскость

Xp-Yp,

которая

является плоскостью

,

определяемой осью вращения и осью

Y

или осью

,

параллельной оси

Y.

Для цилиндрической

интерполяции можно задать только одну ось вращения

.

Скорость подачи

,

заданная в режиме цилиндрической

интерполяции

,

является

скоростью

на

обрабатываемой

цилиндрической поверхности

.

В режиме цилиндрической интерполяции на оси вращения и
другой линейной оси возможна круговая интерполяция

.

Радиус

R

используется в командах так же

,

как описано в

II-4.4.

Единицы

измерения для радиуса

-

не град

.,

а мм

(

для ввода в метрической

системе

)

или дюймы

(

для ввода в дюймовой системе

).

<

Пример круговой интерполяции между осью

Z

и осью

C >

Для оси С в параметре

(

ном

. 1022)

нужно установить

5

(

ось

,

параллельную оси Х

).

В этом случае

,

командой для кру

-

говой интерполяции является

G18 Z__C__;
G02 (G03) Z__C__R__;

Для оси

C

в параметре

(

ном

. 1022),

можно также задать

6

(

ось

,

параллельную оси

Y).

Вместе с тем в этом случае

командой круговой интерполяции является

G19 C__Z__;
G02 (G03) Z__C__R__;

4.6

ЦИЛИНДРИЧЕСКАЯ
ИНТЕРПОЛЯЦИЯ

(G07.1)

Формат

Пояснения

D

Выбор плоскости

(G17, G18, G19)

D

Скорость подачи

D

Круговая
интерполяция

(G02,G03)

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

4.

ФУНКЦИИ ИНТЕРПОЛЯЦИИ

49

Для выполнения коррекции на инструмент в режиме цилиндри

-

ческой интерполяции отмените любой текущий режим

коррекции на резец перед введением режима цилиндрической

интерполяции

.

Затем запустите и завершите коррекцию на

инструмент в режиме цилиндрической интерполяции

.

В режиме цилиндрической интерполяции величина перемеще

-

ния по оси вращения

,

заданная величиной угла

,

сразу внутренне

преобразуется в расстояние по линейной оси на наружной

поверхности таким образом

,

что можно выполнить линейную

интерполяцию или круговую интерполяцию на другой оси

.

После интерполяции это расстояние преобразуется обратно в

угол

.

Для этого преобразования величина перемещения

округляется

до

наименьшего

вводимого

приращения

.

Следовательно

,

если радиус цилиндра маленький

,

то фактичес

-

кая величина перемещения может отличаться от заданной

величины перемещения

.

Тем не менее

,

обратите внимание на то

,

что такая погрешность не является накапливаемой

.

Если в

режиме цилиндрической интерполяции выполняется ручная
операция при включении полностью ручного режима

,

то по

описанной выше причине может возникнуть ошибка

.

Заданное
значение

Фактическая
величина
перемещения

2

×

2

π

R

MOTION REV

×

MOTION REV

MOTION REV :

Величина перемещения за оборот оси вращения

(

задается параметром ном

. 1260)

R

:
:

Округленный до наименьшего вводимого приращения

Радиус заготовки

=

×

2

×

2

π

R

Невозможно задать радиус дуги с помощью словарных адресов

I, J

или

K

в режиме цилиндрической интерполяции

.

Если режим цилиндрической интерполяции запущен при

выполненной коррекции на резец

,

в режиме цилиндрической

интерполяции круговая интерполяция выполняется неверно

.

В режиме цилиндрической интерполяции нельзя задавать
операции позиционирования

(

включая те операции

,

которые

запускают циклы форсированной продольной подачи

,

напри

-

мер

, G28, G53, G73, G74, G76, G80 - G89).

Перед тем как задать

позиционирование

,

необходимо отменить режим цилиндричес

-

кой интерполяции

.

Невозможно выполнить цилиндрическую

интерполяцию

(G07.1)

в режиме позиционирования

(G00).

В режиме цилиндрической интерполяции нельзя задать систему
координат заготовки

(G92, G54 - G59)

или локальную систему

координат

(G52).

Невозможно перезагрузить режим цилиндрической интерполя

-

ции в режиме цилиндрической интерполяции

.

Перед переза

-

грузкой режима цилиндрической интерполяции необходимо
отменить режим цилиндрической интерполяции

.

Коррекция на инструмент должна быть задана до установки
режима цилиндрической интерполяции

.

Нельзя изменить

коррекцию в режиме цилиндрической интерполяции

.

Нельзя

задать

цилиндрическую

интерполяцию

,

когда

используется функция индексации стола с индексацией

.

D

Коррекция
инструмента

D

Точность
цилиндрической
интерполяции

Ограничения

D

Указание радиуса дуги
в режиме цилиндри

-

ческой интерполяции

D

Круговая
интерполяция и
коррекция на резец

D

Позиционирование

D

Установка системы
координат

D

Установка режима
цилиндрической
интерполяции

D

Смещение
инструмента

D

Функция индексирования
стола с индексацией