Лабораторная - Визначення точності позиціювання промислового робота Лабораторна робота Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z. Обладнання та пристрої: 1. Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними. 2. Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм. 3. Штангенциркуль і лінійка. 4. Набір деталей. Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання. Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою. Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів. Вводимо програму: F300 - Поворот вліво. F000 - Висування руки. F100 - Втягування руки. точність позиціювання промисловий робот Отримані дані заносимо в таблицю: № досл. Частинне значення xi , мк xi - а (xi - а) 2 1 1 -3,96 15,6816 2 2 -2,96 8,7616 3 4 -0,96 0,9216 4 2 -2,96 8,7616 5 5 0,04 0,0016 6 2 -2,96 8,7616 7 3 -1,96 3,8416 8 4 -0,96 0,9216 9 5 0,04 0,0016 10 5 0,04 0,0016 11 6 1,04 1,0816 12 4 -0,96 0,9216 13 5 0,04 0,0016 14 5 0,04 0,0016 15 6 1,04 1,0816 16 4 -0,96 0,9216 17 6 1,04 1,0816 18 5 0,04 0,0016 19 4 -0,96 0,9216 20 8 3,04 9,2416 21 9 4,04 16,3216 22 7 2,04 4,1616 23 10 5,04 25,4016 24 7 2,04 4,1616 112,9584 Середньоарифметичне значення: . Середнє квадратичне відхилення: . Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах - хі мін = 10 - 1= 9 Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів: . Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5. № п/п Діапазон інтервалів, мк Середина інтервалу, мк nm q f' ( x) 1 2 Всього 1 - 4,5 4,5 - 10 3 7 10 14 24 0,42 0,58 1 0,09 0,13 Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' ( x) розподілу частинних значень: ; . xi x - а f ( x) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 5,04 4,04 3,04 2,04 1,04 0,04 0,96 1,96 2,96 3,96 1,07 0,86 0,65 0,43 0,22 0,01 0, 20 0,42 0,63 0,84 0,2251 0,2756 0,3230 0,3637 0,3961 0,3989 0,3910 0,3653 0,3271 0,2803 0,05 0,06 0,07 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,07 0,06 Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою: , де φ0 - табульоване значення густини ймовірності. Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота: Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13 Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z. За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13